关于库卡机器人互锁编程案例参考 按标准每个机器人有16条互锁指令，这些指令固定分配给输入/输出信号。每个互锁输入信号在在线运行条件中强制检测。 机器人互锁编程例参考: 1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5 [1/100s] 1: FB PSPS = ... [全文]

1.KUKA库卡机器人的手动操作 （1）将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。 （2）选择模式中的第一个，T1模式（内部自动）。 （3）按下底部的伺服ON，点动控制机器人。 （4）按下方向键，移动机器人。 2.编写并调试相关KUKA库卡机器人程序。 3.KUKA库卡机器人 ... [全文]

众所周知，KUKA 机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC，其中XYZ是线性距离，ABC则是旋转角度（即欧拉角）。库卡机器人的笛卡尔变换的顺序是：Z-Y-X,即A-B-C（Rz-Ry-Rx），并且以当前的姿态作为参考。 在库卡编程环境中，经常会碰到一个系统结构体类型数据Frame ... [全文]

配置并采用外部自动运行 1.通过外部自动运行接口可用上级控制器（例如用一个PLC）来控制机器人进程 2.上级控制系统通过外部自动运行接口向机器人控制系统发出机器人进程的相关信号 （如运行许可、故障确认、程序启动等）。机器人控制系统向上级控制系统发送 ... [全文]

用一个固定工具进行手动移动 优点和应用领域某些生产和加工过程要求机器人操作工件而不是工具。优点是，部件无需先放置好便能加工，因此可节省夹紧工装。例如，这适用于以下情况： 粘接，焊接，等等 图 2-16: 固定工具示例 注意：为了为此类应用成功编程，既 ... [全文]

在基坐标系中运动 图 2-14: 基坐标系中的手动移动 基坐标系说明 机器人的工具可以根据基坐标系的坐标方向运动。基坐标系可以被单个测量，并可以经常沿工件边缘、工件支座或者货盘调整姿态。由此可以进行舒适的手动移动！ 在此过程中， 所有需要的机器人轴也会 ... [全文]

关于KUKA C4机器人更换蓄电池的说明文档。 目前的KRC4机器人的蓄电池的安装位置有两种，一个是在柜门上，一个是在冷却通道下面，蓄电池与控制布巨上的插头X305连接，并采用F305号熔丝保护。控制系统出厂时蓄电池插头X305已从CCU中拔出，以防止蓄电池经PMB过 ... [全文]

KUKA 机器人的运行方式 T1 （手动慢速运行） 用于测试运行、编程和示教 程序执行时的最大速度为 250 mm/s 手动运行时的最大速度为 250 mm/s T2 （手动快速运行） 用于测试运行 程序执行时的速度等于编程设定的速度！ 手动运行： 无法进行 AUT （自动运行） ... [全文]

1.1 目标群体 本文献针对具有下列知识的用户： .. 具有高级电气技术知识 .. 具有机器人控制系统高级技术知识 .. 具有 Windows 操作系统高级技术知识 我们推荐客户在库卡学院进行培训，以便能以最佳方式使用我们的产品。有关培训项目信息请访问公司主页 www.z ... [全文]

1. 在已经使用workvisual 软件把机器人的原始的程序和参数上载上来之后，可以看到项目的结构如下所示；双击Ethernet/IP ,可弹出如下画面现在可以建立扫描器，在scanner IP address中输入机器人的IP 地址192.168.7.27 ，其他选型可以参考如下图片中所示进行输 ... [全文]

5.2.1 机器人与PLC 接口通讯 现场采用Profibus 总线（图2.1 ） 图2.1 1.1 将现场总线主机粘贴到项目中操作步骤如下： 在窗口项目结构的选项卡设备中展开树形结构，直到节点总线结构可见。 用右键点击总线结构并在相关菜单中选择添加。窗口 DTM 选择随即打开 ... [全文]

HR20-1700-C10机器人手动操作示教 本章主要讲述手动操作HR20-1700-C10 系列机器人的相关内容，坐标系的定义及其设置，手动操作的方法，速度设置及手动操作时各状态的确认。通过本章的学习，用户应掌握手动操作的方法和空间坐标系的应用，更重要的是，用户需 ... [全文]