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库卡机器人KSP600-3X64库卡KSP控制器驱动器报警
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产品名称:库卡KSP600-3X64伺服包维修
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库卡KRC4控制系统伺服包型号:
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KUKA库卡机器人伺服驱动KSP600-3x40/ECMAS3D4444BE531/00-198-268KSP600-3x40
库卡KSP600-3X64伺服组件维修
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KUKA机器人死机的处理方法
KUKA机器人使用计算机进行运动控制，使用过程中有可能会出现死机的情况，如果处理不当，容易造成机器人基准零点失效，长时间的影响生产。
长时间以来，我们一直称此故障为零点丢失，这是一种不准确的描述。KUKA机器人零点参数不会丢失，它是记录在一个EEPROM（电可擦写只读存储器）中的，不会因为长时间断电、电池电力不足等原因而丢失。
正确的解释应为零点失效。机器人开机或工作时，会时刻检测机器人的当前位置与零点参数之间的相互关系，如果发现存在错误，机器人为了保障设备安全，会停止一切任务，强制删除零点参数并要求操作人员重新校正。
也就是说，零点参数是被主动删除的，不是丢掉的。所以，不是丢失，而是失效。
KUKA机器人的基准零点参数记录于RDC（机器人底座部位的一个黑色盒子）中。
正常情况下，每次断电或关机时，系统会使用后备电池的电力延缓关机时间，
ABB机器人维修，使系统有充足的时间将当前的机器人的位置参数存入RDC中。下次开机时，系统会读取RDC中的参数，并与当前的机器人位置进行比对，如果不一致，就强制删掉RDC中的零点参数以保护设备。
如果计算机死机，系统便无法有效的控制后备电池工作，无法保障有足够的时间将参数存入RDC中。那么下次开机时，机器人位置参数就会与RDC不一致，基准零点
当机器人死机且需要重新启动时，我们通常的做法是关闭主电源开关。此时，你会发现当你关闭主开关时，系统立刻掉电关机，向停电一样。而再次开机时，系统就会报告零点失效错误。而重新校正零点是一件费时费力工作，甚至可能对质量造成影响。
那么我们如何避免此类故障呢？
其实死机只是计算机失去响应，重启也只需要重新启动该计算机。我们只要保证在重启过程中机器人不断电，即可保证零点不会失效。
由此原则，如果使用只重启计算机，
www.zr-robot.com，不关闭机器人的方法，
www.zr-robot.com，就可以很好地解决这个问题。
具体的操作过程如下。
如图所示：打开控制柜，找到计算机的电源（这个电源接头在计算机的上方，距离键盘和鼠标插口比较近）并将其拔掉，等待30秒后在将其重新连接好，进行重启。你会发现整个过程中，KUKA伺服系统始终处于工作状态。避免了无法存储RDC的问题。
事实证明，用这种只关闭计算机而不关闭机器人的方法，可以有效地避免由于死机-重启造成的零点失效。只要操作得当，此方法的风险要比常规方法小得多。
如果在今后的工作中，再遇到机器人死机的问题，希望上述说明能够有一定的帮助。