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库卡机器人KSP600-3X64库卡KSP控制器驱动器报警

日期:2019-09-20   人气:  来源:http://www.zr-robot.com/  作者:admin
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KUKA机器人死机的处理方法

KUKA机器人使用计算机进行运动控制,使用过程中有可能会出现死机的情况,如果处理不当,容易造成机器人基准零点失效,长时间的影响生产。

长时间以来,我们一直称此故障为零点丢失,这是一种不准确的描述。KUKA机器人零点参数不会丢失,它是记录在一个EEPROM(电可擦写只读存储器)中的,不会因为长时间断电、电池电力不足等原因而丢失。

正确的解释应为零点失效。机器人开机或工作时,会时刻检测机器人的当前位置与零点参数之间的相互关系,如果发现存在错误,机器人为了保障设备安全,会停止一切任务,强制删除零点参数并要求操作人员重新校正

也就是说,零点参数是被主动删除的,不是丢掉的。所以,不是丢失,而是失效。

KUKA机器人的基准零点参数记录于RDC(机器人底座部位的一个黑色盒子)中。

正常情况下,每次断电或关机时,系统会使用后备电池的电力延缓关机时间,

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ABB机器人维修,使系统有充足的时间将当前的机器人的位置参数存入RDC中。下次开机时,系统会读取RDC中的参数,并与当前的机器人位置进行比对,如果不一致,就强制删掉RDC中的零点参数以保护设备。

 

如果计算机死机,系统便无法有效的控制后备电池工作,无法保障有足够的时间将参数存入RDC中。那么下次开机时,机器人位置参数就会与RDC不一致,基准零点

当机器人死机且需要重新启动时,我们通常的做法是关闭主电源开关。此时,你会发现当你关闭主开关时,系统立刻掉电关机,向停电一样。而再次开机时,系统就会报告零点失效错误。而重新校正零点是一件费时费力工作,甚至可能对质量造成影响。

那么我们如何避免此类故障呢?

其实死机只是计算机失去响应,重启也只需要重新启动该计算机。我们只要保证在重启过程中机器人不断电,即可保证零点不会失效。

由此原则,如果使用只重启计算机,

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www.zr-robot.com,不关闭机器人的方法,

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具体的操作过程如下。

如图所示:打开控制柜,找到计算机的电源(这个电源接头在计算机的上方,距离键盘和鼠标插口比较近)并将其拔掉,等待30秒后在将其重新连接好,进行重启。你会发现整个过程中,KUKA伺服系统始终处于工作状态。避免了无法存储RDC的问题。

事实证明,用这种只关闭计算机而不关闭机器人的方法,可以有效地避免由于死机-重启造成的零点失效。只要操作得当,此方法的风险要比常规方法小得多。

如果在今后的工作中,再遇到机器人死机的问题,希望上述说明能够有一定的帮助。