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ABB机器人的测试

1、检查abb机器人程序语法：

---菜单键File---7CheckProgram

2、编程窗口（Test）：

---菜单键View---5Test

（1）功能键：

tart：启动程序，ABB机器人按程序连续运行。

FWD：机器人程序向前单步运行。

WD：机器人程序向后单步运行。

ModPos：修正机器人运行位置。

Instr：切换至指令窗口。

（2）运行模式选择：

在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动模式选择（Running），此时，功能键显示Cont与Cycle选项。

·Cont连续运行模式，程序自动循环执行。

·Cycle单循环模式，程序运行完自动停止。

（3）运行速率选择：

在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动速率选择（Speed），此时，功能键显示-%、+%、25与100选项，使用功能键确定运行速率。

·机器人实际运行速度为程序运动指令定义速度乘以相应百分比，不超过250mm/s。

·-%与+%在1%至5%之间将以1%递增或递减，-%与+%在5至100之间将以5%递增或递减。

·25与100是将机器人运行速率快捷的切换至25与100。

·运行速度调整可在程序运行时同步进行。

·在焊接程序中，运行速度选择只改变空行程速度，焊接速度不变。

（4）、程序运行指针（》）：

·程序运行指针（简称PP）至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。

·程序运行指针与光标必须指向同一行指令，ABB机器人才能正常启动。

·使用菜单键Special可以更改程序运行指针位置，选择执行的指令。

1、MoveCursortoPP：将光标移至PP位置。

2、MovePPtoCursor：将PP移至光标位置。

3、MovePPtoMain将PP：移至主程序行。

4、MovePPtoRoutine：将PP移至相应例行程序。

3、删除指令：

将光标移至所要删除的指令行，工业机器人维修，按删除键，用功能键OK确认。

4、增加指令：

在测试窗口按功能键Instr-进入指令窗口，选择增加指令，被选择的指令将生成在光标所指指令行的下一行。如果光标在程序，会出现一个提示窗口选择新指令生成在程序（选择功能键Yes）或下一行（选择功能键No），然后用功能键OK确认。

5、修正工作点：

·将机器人移动至需要记录的机器人维修工作点。

·将光标移动到需要修正的运动指令，按功能键ModPos修正工作点。

·注意此时操作窗口所选择的Tool与Wobj必须与运动指令所使用的一致。

6、停止：

按S-Stop键停止测试，尽量避免机ABB器人直接放开使能器（ Enabling device ）。

安川伺服驱动器常见故障代码A.00数据错误不能接受数据或接受的数据异常A.02 参数破坏 用户常数的“和数校验”结果异常

A.04 用户常数设定错误 设定的“用户常数”超过设定范围A.10 电流过大 功率晶体管电流过大A.30 测出再生异常 再生处理回路异常A.31 位置偏差脉冲溢出位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出（Cn-1E）”的值A.40 测出主回路电压异常主回路异常A.51 速度过大 电机的回转速度超出检测电平A.71 超高负荷 大幅度超过额定转矩运转数秒-数十秒A.72 超低负荷 超过额定转矩连续运转A.80 编码器错误编码器一转的脉冲数异常A.81 编码器备份错误 编码器的三个电源（+5v,电池组内部电容器）都没电了A.82 编码器和数校验错误编码器内存的“和数校验”结果异常A.83 编码器电池组错误编码器的电池组电压异常A.84 编码器数据错误收受的数据异常A.85 编码器超速编码器通电源时，工业机器人维修，转速达400r/min以上A.A1 散热片过热 伺服单元的散热器过热A.b1 指令输入阅读错误 伺服单元的CPU不能检测指令输入A.C1 伺服失控；伺服电机（编码器）失控A.C2 测出编码器相位差 编码器的A,B,C三相输出的相位异常A.C3 编码器A相，B相断线编码器的A相，B相断线A.C4 编码器C相断线 编码器C相断线A.F1 电源线缺相 主电源有一相没连接A.F3 瞬时停电错误 在交流电中，有超过一个电源周期的停电发生CPF00 数字操作器通讯错误-1通电5秒后，还不能和伺服单元通讯CPF01 数字操作器通讯错误-2 连续发生5次数据通讯不好

A.99 无错误显示 显示正常动作状态