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库卡KUKA机器人四种启动方式

日期:2020-03-23   人气:  来源:http://www.zr-robot.com/  作者:admin
简介:库卡机器人四大启动方式说明 1、自动运行方式 (1)自动运行说明 库卡机器人处于自动运行时,先要在手动状态时候选择需要运行的程序,然后通过钥匙开关切换机器人到自动运行状态,给机器人上电,然后启动机器人运行程序,让机器人先到达BCO安全参考的,然后……
库卡机器人四大启动方式说明
 
库卡KUKA机器人四种启动方式
 
1、自动运行方式
 
(1)自动运行说明
 
库卡机器人处于自动运行时,先要在手动状态时候选择需要运行的程序,然后通过钥匙开关切换机器人到自动运行状态,给机器人上电,然后启动机器人运行程序,让机器人先到达BCO安全参考的,然后在按下启动按钮,机器人就可以正常运行程序。
 
(2)操作步骤
 
A:编写程序并且调试程序等;
 
B:手动状态选择需要运行的程序;
 
C:手动状态时候上电运行程序,机器人速度调节到合适速度;
 
D:然机器人到达BCO点位,然后停止机器人;
 
E:手动旋转示教器上面的钥匙开关,切换机器人为AOTU自动运行模式;
 
F:上电和确认提示信息等,如果机器人有错误报警不确认机器人将不能运行;
 
G:自动运行状态速度修改;
 
H:启动机器人正常运行。
 
2、外部cell程序通过IO选择程序启动
 
(1)说明
 
外部自动选择cell程序启动方式,是指在库卡机器人未选择任何程序,打到机器人外部启动方式,然后关机重启(或者断电重启),机器人会自动选择cell程序,然后通过外部IO控制机器人启动停止暂停和选择不同程序编号执行不同程序的过程。也即程序cell.src是外部自动的主程序,机器人会在EXT模式关机重新开机后会自动选定进入,用户自定义的程序需要在cell.src里插入被其调用。
 
(2)操作步骤
 
A:编写程序并且调试好程序等待外部运行;
 
B:这里可以把机器人自动回去checkpHome去掉,但要充分考虑机器人开机安全,*好另外编写机器人自动回去安全参考点程序并调用;
 
C:机器人外部运行IO配置;
 
D:机器人外部运行IO接线;
 
E:机器人不选择任何程序,旋钮钥匙开关切换机器人为外部运行模式,关机重启(或者断电重启);
 
F:机器人重启之后,会自动选择cell.src主程序;
 
G:根据配置的IO,对机器人进行复位、上电、启动、暂停等操作。
 
3、外部选择mian程序启动
 
(1)说明
 
外部选择main等程序启动,是指在手动状态下,编写好程序和调试好程序,利用mian程序把各个全局子程序调用等,执行某个特点功能任务。在编辑和调试好程序后,可以手动状态下选定main程序,并且手动运行至BCO安全参考点;然后切换到外部运行状态,再通过外部IO执行主程序main的操作。
 
(2)大致步骤如下
 
A:编写主程序main和其他全局子程序或者局部子程序等,通过程序调用在主程序main中编写好程序,并且调试好所有程序等待运行;
 
B:选定main程序,并且手动运行到达BCO安全参考点,然后停止机器人;
 
C:这里之后可以去配置外部IO启动,配置好后对应接线,这里可以接外部按钮或者通过PLC启动都可以,一般方便测试可以先接外部按钮即可,接线之后需要验证接线是否正确;库卡机器人配置外部IO启动好之后不需要重启就可以使用;
 
D:通过kukasmartpad钥匙开关切换机器人到外部运行状态;
 
E:然后通过外部IO启动机器人程序即可,具体步骤见下面举例;
 
4、手动连续启动方式
 
(1)说明
 
在手动操纵模式下,手动选择要运行的程序,然后手动上电和手动运行程序的基本操作。
 
(2)大致操作步骤
 
A:编写程序和调试记录好点位等,然后手动模式下选定要运行的程序,选定程序后机器人状态栏的R标识为黄色,程序执行指针光标在首行。
 
B:手动模式下,设定好机器人运行为连续运行模式,即状态栏为人走状态;
 
C:手动模式下机器人运行速度设定看情况进行设定,一般为10%——50%之间都可以;
 
D:给库卡机器人手动上电,按下库卡示教器kukasmartpad使能上电按钮不松开,如下图:
 
上电后示教器上状态栏状态:
 
E:按下示教器上的播放按键,则选择的程序就可以正常运行;
 
F:机器人次启动时候,会低速运行到个点位,当机器人到达点位以后会停止并且报已达BCO,这里BCO是让机器人首次运行运行时候到达安全点位pHome,确保机器人安全,这时候我们还需要再次按下启动按键,机器人正式正常运行程序;
 
注意:BCO是BBlockcoincidence(即程序段重合)的缩写。重合意为“一致”及“时间/空间事件的会合”。如果选定的运动语句包括PTP运行指令,则BCO运行将作为PTP运动从实际位置移动到目标位置。如果选定的运动语句包括LIN或CIRC,则BCO运行将作为LIN运动被执行。观察此运动,防止碰撞。在BCO运行中速度自动降低。