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库卡KUKA机器人七轴电机更换指导文件教程

日期:2019-08-07   人气:  来源:http://www.zr-robot.com/  作者:admin
简介:拆卸注意事项 1、更换电机时注意轻拿轻放,防止损坏电机。 2、电机从减速器抽出或者装入减速器时要注意水平运动,防止电机和减速器的花溅磨损。 3、新安装的电机的电源线插头方向可能和原来的插头方向不一致,如果方向不一致导致原电缆长度不够的话,可以先……
拆卸注意事项
1、更换电机时注意轻拿轻放,防止损坏电机。
2、电机从减速器抽出或者装入减速器时要注意水平运动,防止电机和减速器的花溅磨损。
3、新安装的电机的电源线插头方向可能和原来的插头方向不一致,如果方向不一致导致原电缆长度不够的话,可以先更改插头方向,之后再进行电缆连接。
4、电机安装完毕后要进行力矩校验,防止力矩不够。
5、电机更换工作完成后要注意清理现场,防止废弃物或者工具遗留在现场卡入机器人七轴轨道内。
6、更换完电机后,无论机器人零点丢失与否都要对七轴进行零点校正(一般情况下更换完电机,机器人零点丢失,机器人要提示进行零点校正)。
7、所有工作完成后要进行手动试车,防止出现零点偏差而导致轨迹偏移。
 
 
拆卸过程
第一步:关机
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把机器人打到合适位置KUIKA后,保存机器人零点数据后关机。
第二步:拆电缆
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拆下七轴电机的电源线和编码器线。拆下后注意保护电缆接头。
 
第三步:拆卸螺栓
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用棘轮六角和加长杆把电机上的4颗固定螺丝拆除。
第四步:抽出电机
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把电机从减速器里抽出。抽时注意水平用力,防止损坏电机。

安装过程
第一步:润滑电机转轴
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把新电机的花溅上涂抹少许黄油,然后把电机送入减速器中。
第二步:紧固电机螺栓
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电机送入到位后紧固固定螺丝,螺丝的力矩为45NM。
 
第三步:连接电缆
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安装好电机电源线和电机编码器线。
第四步:清理现场
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清理好现场的工具及杂物,防止对现场机器人轨道造成伤害。
 
 
测试过程
第一步:开机
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机器人柜开机,把机器人打到七轴零点的预校准位置。
第二步:零点校正
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把EMT连接到机器人上,对机器人七轴零点进行重新校正。
 
第三步:手动试车
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机器人手动打回原点进行手动试车。先慢速进行走轨迹以免发生碰撞。
第四步:自动试车
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手动试车没有问题后,把机器人上自动进行试车,上自动时速度也要逐渐加上去。