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电机异常抖动怎么办?库卡机器人伺服电机抖动解决措施

日期:2018-07-27   人气:  来源:http://www.zr-robot.com/  作者:admin
简介:一、原因分析: 1,为什么会抖?就是低速时候,阻力与驱动的不匹配,速度低了,临近动静之间的时候,系统的阻力系数是变来变去的,不恒定,而低速时候,电机的力矩特性也不稳定,两者叠加,就难以处理, 2,低速,要求更高级的部件,比如导轨,比如电机,都……

       电机异常抖动怎么办?库卡机器人伺服电机抖动解决措施

  一、原因分析:

  1,为什么会抖?就是低速时候,阻力与驱动的不匹配,速度低了,临近‘动静之间’的时候,系统的阻力系数是变来变去的,不恒定,而低速时候,电机的力矩特性也不稳定,两者叠加,就难以处理,

  2,低速,要求更高级的部件,比如导轨,比如电机,都需要性能更好的设备。抖动的原因可能是部件设备性能跟不上,因此,建议更换更高级更好的部件设备。

  3,专业系统,都有专门实验室,针对不同速度,实验一个‘稳定值’,需要掌握这些数据才能知道那个系统为什么抖动了。

  二、解决方案:

  一般来说机器人1轴在水平伸展极限位置时启动停止时最容易抖动。因为这时候机器人刚度最低,转动惯量最大,一阶共振频率低

  可以从软件参数控制、伺服参数PID调节和振动抑制、机械刚度等方面整的,可以降低抖动。