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KUAK库卡机器人配置与基恩士PLC以EIP通讯
日期：2020-03-18 人气： 来源:互联网
简介：一.硬件： 1 机器人 库卡 KR30 HA 高精度机器人 2 PLC 基恩士 PLC 型号： KV7500 3 通讯方式 二者通过Ethernet/IP协议进行通讯:PLC作为Scanner,机器人作Adapter 二.软件： 序号 软件名 版本 1 库卡控制系统-KSS KSS8.3.36 2 库卡工程软件-Workvisual 4.0.29……
一.硬件：
|
1 |
机器人 |
库卡KR30 HA高精度机器人 |
|
2 |
PLC |
基恩士PLC型号：KV7500 |
|
3 |
通讯方式 |
二者通过Ethernet/IP协议进行通讯:PLC作为Scanner,机器人作Adapter |
二.软件：
| 序号 | 软件名 | 版本 |
| 1 | 库卡控制系统-KSS | KSS8.3.36 |
| 2 | 库卡工程软件-Workvisual | 4.0.29 |
| 3 | 软件包-KUKA.Ethernet/IP | V2.0.3 Build15 |
| 4 | 基恩士PLC软件-KV Studio | Ver 9.42 |
三.机器人Etherne/ip从站描述文件
文件名：KRC4ScannerAdapter.eds
四.安装Ethernet/IP通讯包
五.Workvisual配置
1.将笔记本电脑与机器人连接下载Workvisual项目：
1)在示教器上->“投运行”->网络，查看机器人的IP地址，用网线将安装有Workvisual的笔记本电脑和机器人控制柜PC的KLI端口，同时修改个人电脑的IP地址，保证电脑IP地址前三位与机器人的IP地址相同，最后一位不同，如机器人IP“172.31.164.1”，则电脑IP可以修改为“172.31.164.4”。
2)电脑上打开WorkVisual，点击File->Browseforproject，在弹出的画面里单击refresh，
在availablecells里面点击打开当前的项目。如图1
2.如图2激活项目，当项目激活后，如图3该项目的总线结构会显示出各种总线结构，如KCB,KEB等；
3.右键单击总线结构,弹出界面如图4红色区域，然后点击添加弹出图5图框，在该框内选择Ethernet/IP并点击该图框的OK键完成添加，此时可以在总线结构下面看到Ethernet/IP总线，如图6所示；
4.鼠标左键双击如图7蓝色区域的Ethernet/IP进入其配置界面(右边框)；
5.Ethernet/IP设置：
A.通讯设置(实际的IP地址要根据实际情况修改)：
B.机器人作从站设置：
6.IOMapping配置：
a.如图10点击编辑器->输入输出接线，进入界面如图11,左侧选择数字输入端，右边找总线Ethernet/ip
b.将BYTE分割成BIT类型，在右下角找到并点击信号编辑图标，如图12红色区域，然后进入图13，选择分隔所有信号后，点击OK键；
c.分割完后，进入图14界面后，选择机器人输入的起始位置，在右边框里CTRL+A选择PLC的所有信号后，将其拖拉至左边机器人的起始位置，如$IN[2001],链接完成后，可以看到如图15的红色区域，表示映射完成；
d.同理，选择数字输出端配置如图16，接着进行机器人输出端与PLC的信号映射；
e.图17界面后，选择机器人输出的起始位置，在右边框里CTRL+A选择PLC的所有信号后，将其拖拉至左边机器人的起始位置，如$out[2001],链接完成后，可以看到如图18的红色区域，表示映射完成；
7.完成配置后，将项目下载到机器人控制器里：
A.以专家的模式登录示教器
B.Workvisual里点击deploy,把项目配置导入到机器人控制柜中，过程中，需要在示教器上确认提示信息。
C.完成后，机器人重启；
六.基恩士PLC配置
1.从PLC控制器里下载项目到调试PC：
A.打开编程配置软件KVStudio,选择调试PC与PLC控制器连接方式如图20，选择了以太网(二者IP在同一网段)
B.打开并选择条框监控器/模拟器->通信设定(T)->通信设定(C)如图21后，进入界面图22，点击红色边框按键查找连接目标，此时进入图23界面，执行查找PLC控制器，所有被查到的控制器将会在检索结果框里显示，此时只需在检索结果栏里找到需要的连接的控制器，并按绿色栏的按键完成控制的选择；
C.完成选择后，监控器/模拟器菜单(图24)选定读取PLC后，调试PC将会从PLC控制器下载程序(图25)；
2.控制器端配置Ethernet/IP:
A.在如图26界面鼠标左键双击控制器KV-7500(如红色区域)，进入如图27的单元编辑栏，鼠标右键单击图中红色区域的PLC控制器KV-7500后，选择Ethernet/IP设定栏进入Ethernet/IP配置；
B.如图28选择EDS文件(D)栏来添加机器人的设备描述文件，按下登陆后进入图29界面，在调试PC里找到机器人的设备描述文件，并选择打开；
C.如图30，在右侧Ethernet/IP设备栏里找到机器人，选中后将其拖拉到左边控制器下，此时会弹出设置框用于适配器(从站)初始设定，IP设定，结点地址设定，完成点击OK；
D.鼠标左键单击如图31的红色区域设备后，该适配器(从站)设定信息会在右边绿色框里显示，此时可以根据需要修改信息，如IP地址/节点地址/节点名称(需与机器人端一致)；
E.鼠标左键单击如图32的红色区域ExclusiveOwner1后，会弹出右边绿色框，在该框里点击参数设定进入其他参数设置界面；
F.在如图33的蓝色参数设定框里设置机器人的参数，如输入输出长度，OT/TO背景数据(需与机器人端设置一致)，完成后点击OK完成配置；
G.回到主界面，如图34，在监控器/模拟器栏选择PLC传输，将新项目上床到PLC控制器，在线监控二者数据交互是否一致(PLC->Robot,Robot->PLC)
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