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KUKA库卡机器人编程之运动编程

日期:2020-01-02   人气:  来源:http://www.zr-robot.com/  作者:admin
简介:DEF Motion_Example( ) DECL INT I ;------------Motion1------------------------------------------------ BAS(#VEL_PTP,30) ;;Set PTP Axis Velocity BAS(#ACC_PTP,50) ;;Set PTP Axis Acceleration PTP{A1 0,A2 -80,A3 80,A4 50,A5 60,A6 90} ;---------……
KUKA库卡机器人编程之运动编程
 
DEF Motion_Example( )
DECL INT I
;------------Motion1------------------------------------------------
BAS(#VEL_PTP,30)                         ;;Set PTP Axis Velocity
BAS(#ACC_PTP,50)                         ;;Set PTP Axis Acceleration
PTP{A1 0,A2 -80,A3 80,A4 50,A5 60,A6 90}
;-------------------------------------------------------------------
;------------Motion2------------------------------------------------
FOR I=1 TO 6
 $VEL_AXIS[I]=40                         ;;Set PTP Axis Velocity        
 $ACC_AXIS[I]=70                         ;;Set PTP Axis Acceleration
ENDFOR 
PTP{A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0}
;-------------------------------------------------------------------
;------------Motion3------------------------------------------------
$BASE=BASE_DATA[1]                      ;; Set Base data
$TOOL=TOOL_DATA[1]                      ;; Set Tool data
$LOAD=LOAD_DATA[2]                      ;; Set Load Data
$VEL.CP=0.3                             ;; Set CP motion Velocity
$VEL.ORI1=100                           ;; Set CP Swivel Velocity
$VEL.ORI2=100                           ;; Set CP Rotational Velocity
$ACC.CP=2.0                             ;; Set CP Acceleration
$ACC.ORI1=200                           ;; Set CP Swivel Acceleration
$ACC.ORI2=200                           ;; Set CP Rotational Acceleration
$APO.CDIS=0.5                           ;; Set Approximation Distance
LIN {X 100 ,Y -100 ,Z 810 ,A -10 ,B -20 ,C 75 } C_DIS
;----------------------------------------------------------------------
;------------Motion4---------------------------------------------------
BAS(#BASE,1)                            ;; Set  Base Data
BAS(#TOOL,1)                            ;; Set Tool  Data
BAS(#VEL_CP,0.5)                        ;; Set CP Motion Velocity
BAS(#ACC_CP,80)                         ;; Set CP Motion Acceleration
LIN {X 200 ,Y 210 ,Z 1010 ,A 10 ,B  10 ,C -75 }
;----------------------------------------------------------------------
;------------Motion5---------------------------------------------------
$BASE={X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0}         ;; Set Base Data
$TOOL={X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0}         ;; Set Tool Data
$LOAD={M -1.0,CM {X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0},J {X 0.0,Y 0.0,Z 0.0}}
$VEL={CP 0.3,ORI1 100,ORI2 100}         ;; Set CP Motion Velocity
$ACC={CP 2.0,ORI1 200,ORI2 200}         ;; Set CP Motion  Acceleration
$APO={CVEL 50,CPTP 50,CDIS 1,CORI 1}    ;; Set Approximation Data
$IPO_MODE = #TCP                        ;; Set External TCP
LIN {X 100 ,Y -100 ,Z 810 ,A -10 ,B -20 ,C 75 } C_DIS
;-----------------------------------------------------------------------
;------------Motion6----------------------------------------------------
FDAT_ACT=FDEFAULT
FDAT_ACT.TOOL_NO=1                    ;; Set Tool Data
FDAT_ACT.TOOL_NO=1                    ;; Set Base  Data
FDAT_ACT.IPO_FRAME=#BASE              ;; Set IPO Mode
BAS(#FRAMES)                          ;; Set FDat data
BAS(#TOOL,1)                          ;; Set Tool and activate load
LDAT_ACT=LDEFAULT                      
LDAT_ACT.VEL=0.5                      ;; Set CP Velocity
LDAT_ACT.ACC=20                       ;; Set CP Acceleration
LDAT_ACT.APO_DIST=5                   ;; Set Aproximation Distance
LDAT_ACT.ORI_TYP=#VAR                 ;; Set Orientation type
BAS(#CP_DAT)                          ;; Set LDAT  
LIN {X 200 ,Y 210 ,Z 1010 ,A 10 ,B  10 ,C -75 } C_DIS
;-----------------------------------------------------------------------
;------------Motion7----------------------------------------------------
FDAT_ACT=FDEFAULT
FDAT_ACT.TOOL_NO=1                    ;; Set Tool Data
FDAT_ACT.TOOL_NO=1                    ;; Set Base Data
FDAT_ACT.IPO_FRAME=#BASE              ;; Set IPO Mode
BAS(#FRAMES)                          ;; Set FDAT Data
BAS(#TOOL,1)                          ;; Set Tool and activate load
PDAT_ACT=PDEFAULT
PDAT_ACT.VEL=50                      ;; Set PTP Velocity
LDAT_ACT.ACC=20                      ;; Set PTP Acceleration
LDAT_ACT.APO_DIST=5                  ;; Set Aproximation Distance
BAS(#PTP_DAT)                        ;; Set PDAT Data
PTP {X 100 ,Y -100 ,Z 810 ,A -10 ,B -20 ,C 75,S 2,T 8 } C_DIS
;-------------------------------------------------------------------
;------------Motion8------------------------------------------------
PDAT_ACT={VEL 30,ACC 100,APO_DIST 50}           ;; Set PDAT Data
FDAT_ACT={TOOL_NO 6,BASE_NO 1,IPO_FRAME #BASE}  ;; Set FDAT Data
PTP {A1 5,A2 -90,A3 100,A4 5,A5 10,A6 -5,E1 0,E2 0,E3 0,E4 O,E5 0,E6 0}
;-------------------------------------------------------------------
;------------Motion9------------------------------------------------
$BASE={X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0}         ;; Set Base Data
$TOOL={X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0}         ;; Set Tool Data
$LOAD.M=-1.0
$LOAD.CN={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
$LOAD.J={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0}
$VEL={CP 0.3,ORI1 100,ORI2 100}         ;; Set CP Motion Velocity
$ACC={CP 2.0,ORI1 200,ORI2 200}         ;; Set CP Motion  Acceleration
$APO={CVEL 50,CPTP 50,CDIS 1,CORI 1}    ;; Set Approximation Data
$IPO_MODE = #BASE                       ;; Set Robot guided TCP
$ORI_TYPE = #CONSTANT                   ;; Set CP Orientation Mode
$CIRC_TYPE = #BASE                      ;; Set CIRC Orientation Mode
CIRC {X 5,Y 0, Z 9.2},{X 12.3,Y 0,Z -5.3,A 9.2,B -5,C 20}, CA 260 C_ORI
;-------------------------------------------------------------------
;------------Motion9------------------------------------------------
PTP_REL {A2 -30}                           ;; Axis Relative Move
PTP_REL {X 100,Z -200}                     ;; Base Relative PTP Move
LIN_REL {X 100,Z -200}                     ;; Base Relative LIN Move
LIN_REL {X -100} #TOOL                     ;; Tool Relative LIN Move
CIRC_REL {X 100,Y 3.2,Z -20},{Y 50},CA 500 C_VEL    ;; Base Relative CIRC Move
END