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库卡kuka机器人外部轴配置步骤详解
日期:2019-12-19 人气: 来源:互联网
简介:第一步,将电脑IP更改成 或者同一IP段内即可。 第二步,将网线用电脑和机器人连接 第三步,打开Workvisual软件(以下简称WV软件) 软件打开后入下图1所示: 图1,WV软件打开界面 在WV软件的窗口中如图2所示 图2项目文件选择 当选择Browse时,界面如图3所示 图3……
第一步,将电脑IP更改成
![库卡kuka机器人外部轴配置步骤详解](/uploads/allimg/191219/1114094P6-0.jpg)
或者同一IP段内即可。
第二步,将网线用电脑和机器人连接
第三步,打开Workvisual软件(以下简称WV软件)
![库卡kuka机器人外部轴配置步骤详解](/uploads/allimg/191219/11140922E-1.jpg)
软件打开后入下图1所示:
图1,WV软件打开界面
![库卡kuka机器人外部轴配置步骤详解](/uploads/allimg/191219/1112101429-0.jpg)
在WV软件的窗口中如图2所示
图2项目文件选择
![库卡kuka机器人外部轴配置步骤详解](/uploads/allimg/191219/1112102029-1.jpg)
当选择Browse时,界面如图3所示
![库卡kuka机器人外部轴配置步骤详解](/uploads/allimg/191219/1112101634-2.jpg)
图3
打开VW文件后,界面如图4所示
![库卡kuka机器人外部轴配置步骤详解](/uploads/allimg/191219/1112104P8-3.jpg)
图4
第四步,拍下外部轴点机的型号,如图5查找点机的Art-Nr号,对应
![库卡kuka机器人外部轴配置步骤详解](/uploads/allimg/191219/1112102057-4.jpg)
kuka文件
查找电机的型号
![库卡kuka机器人外部轴配置步骤详解](/uploads/allimg/191219/1112102960-5.jpg)
图5
例如图5中的电机订货号后六位是121216,参考kuka文件中如图6,可查出电机型号为MX_110_130_40_S0
![库卡kuka机器人外部轴配置步骤详解](/uploads/allimg/191219/1112103615-6.jpg)
图6
第五步,现在开始添加外部轴,当kuka机器人有两个外部轴系统时,原则上先添加直线导轨外部系统,再配旋转轴外部系统。下面配置示例的就是直线导轨外部轴。
单击geometricview项中右击添加Mx_110_130_40_S0,如图7
![库卡kuka机器人外部轴配置步骤详解](/uploads/allimg/191219/1112105X4-7.jpg)
图7添加外部轴电机
添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGEBASE下面,如图8
![库卡kuka机器人外部轴配置步骤详解](/uploads/allimg/191219/1112104T6-8.jpg)
图8
图8单击右下角添加Mx_110_130_40_S0,如图9
![库卡kuka机器人外部轴配置步骤详解](/uploads/allimg/191219/111210I45-9.jpg)
图9
保存——》设置参数——》保存——》编译,参数设置在如图10中
![库卡kuka机器人外部轴配置步骤详解](/uploads/allimg/191219/111210NP-10.jpg)
图10
图10参数主要有限位,电机转向,轴的类型,减速比等参数
![库卡kuka机器人外部轴配置步骤详解](/uploads/allimg/191219/111210I00-11.jpg)
![库卡kuka机器人外部轴配置步骤详解](/uploads/allimg/191219/1112106162-12.jpg)
注:如果需要做耦合,就必须将坐标转换值输入进去,数值由实际测量得出
![库卡kuka机器人外部轴配置步骤详解](/uploads/allimg/191219/1112105959-13.jpg)
旋转轴配置和上面步骤相同,除了这步:添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGEBASE下面,如图8,这步配置旋转轴时不需要执行:文件/名录管理,把所有的文件移至右边。出现“安全配置的校验总和不正确”故障,执行“配置/安全配置”。
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