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KUKA库卡机器人互锁编程案例参考

日期:2019-12-13   人气:  来源:http://www.zr-robot.com/  作者:admin
简介:关于库卡机器人互锁编程案例参考 按标准每个机器人有16条互锁指令,这些指令固定分配给输入/输出信号。每个互锁输入信号在在线运行条件中强制检测。 机器人互锁编程例参考: 1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5 [1/100s] 1: FB PSPS =……
关于库卡机器人互锁编程案例参考
 
按标准每个机器人有16条互锁指令,这些指令固定分配给输入/输出信号。每个互锁输入信号在在线运行条件中强制检测。
 
KUKA库卡机器人互锁编程案例参考
 
机器人互锁编程例参考:
 
1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5 [1/100s]   
 
1: FB PSPS = EIN   
 
2: A23 = AUS   
 
3: t3 ( EIN ) = 0[1/10Sek]                  启动UP节拍时间测量
 
4: SPS MAKRO50 = EIN                    标志位Merker初始化
 
5: A81 = EIN                            互锁请求  1   
 
6: A82 = EIN                            互锁请求  2
 
7: A83 = EIN                            互锁请求  3   
 
8: SPSMAKRO20 = EIN      ~ Roboter Verriegelungen aktivieren       激活机器人互锁   
 
重要提示:Makro20 必须强制在互锁请求的同一点调用!!!
 
9: WARTE BIS E23   
 
10: A23 = EIN   
 
11: FB PSPS = E14 & E24 & E41 & E42 & E43 & E80 & M95  
 
 
 
按标准每个机器人有24个位置放行信号,这些信号固定分配给输入/输出信号。如果机器人与多个工位工作,机器人与设备之间的工具放行信号应编程在区域中。
 
例如
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