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库卡机器人编程技巧之Frame数据
日期:2019-12-03 人气: 来源:互联网
简介:众所周知,KUKA 机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC,其中XYZ是线性距离,ABC则是旋转角度(即欧拉角)。库卡机器人的笛卡尔变换的顺序是:Z-Y-X,即A-B-C(Rz-Ry-Rx),并且以当前的姿态作为参考。 在库卡编程环境中,经常会碰到一个系统结构体类型数据Frame……
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