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怎么用一个固定工具进行手动移动库卡机器人

日期:2019-09-27   人气:  来源:http://www.zr-robot.com/  作者:admin
简介:用一个固定工具进行手动移动 优点和应用领域某些生产和加工过程要求机器人操作工件而不是工具。优点是,部件无需先放置好便能加工,因此可节省夹紧工装。例如,这适用于以下情况: 粘接,焊接,等等 图 2-16: 固定工具示例 注意:为了为此类应用成功编程,既……
用一个固定工具进行手动移动
 
优点和应用领域某些生产和加工过程要求机器人操作工件而不是工具。优点是,部件无需先放置好便能加工,因此可节省夹紧工装。例如,这适用于以下情况:
 
粘接,焊接,等等
怎么用一个固定工具进行手动移动库卡机器人
图 2-16: 固定工具示例
 
注意:为了为此类应用成功编程,既要测量固定工具的外部 TCP ,也要测量工件。

固定工具时更改过的运动过程

虽然工具是固定(不运动)对象,但是工具还是有一个所属坐标系的工具参照点。此时该参照点被称为 外部 TCP 。由于这是一个不运动的坐标系,所以数据可以如同基坐标系一样进行管理,并可以作为基坐标储存!(运动着)的工件则又可以作为工具坐标储存。由此,可以相对于 TCP 沿着工件边缘进行移动!

注意:需要注意,在用固定工具手动移动时,运动均相对外部 TCP !

用固定工具手动移动的操作步骤

怎么用一个固定工具进行手动移动库卡机器人
图 2-17: 在选项菜单中选择外部 TCP

1. 在工具选择窗口中选择由机器人导引的工件
 
2. 在基坐标选择窗口中选择固定工具
 
3. 将 IpoMode ( Ipo 模式)选择设为外部工具
 
4. 作为移动键/3D 鼠标选项设定工具:设定工具,以便在工件坐标系中移动设定基坐标,以便在外部工具坐标系中移动
 
5. 设定手动倍率
 
6. 按下确认开关的中间位置并保持按住。
 
7. 用移动键/3D 鼠标朝所需方向移动。
 
通过在手动移动选项选项窗口中选择外部工具控制器切换: 所有运动现在均相对外部 TCP ,而不是由机器人导引的工具。

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