注意：为了为此类应用成功编程，既要测量固定工具的外部 TCP ，也要测量工件。

虽然工具是固定（不运动）对象，但是工具还是有一个所属坐标系的工具参照点。此时该参照点被称为 外部 TCP 。由于这是一个不运动的坐标系，所以数据可以如同基坐标系一样进行管理，并可以作为基坐标储存！（运动着）的工件则又可以作为工具坐标储存。由此，可以相对于 TCP 沿着工件边缘进行移动！

注意：需要注意，在用固定工具手动移动时，运动均相对外部 TCP ！

1. 在工具选择窗口中选择由机器人导引的工件
 

2. 在基坐标选择窗口中选择固定工具
 

3. 将 IpoMode （ Ipo 模式）选择设为外部工具
 

4. 作为移动键/3D 鼠标选项设定工具：设定工具，以便在工件坐标系中移动设定基坐标，以便在外部工具坐标系中移动
 

5. 设定手动倍率
 

6. 按下确认开关的中间位置并保持按住。
 

7. 用移动键/3D 鼠标朝所需方向移动。
 

通过在手动移动选项选项窗口中选择外部工具控制器切换： 所有运动现在均相对外部 TCP ，而不是由机器人导引的工具。