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kuka机器人在基坐标系中怎么移动
日期：2019-09-26 人气： 来源:互联网
简介：在基坐标系中运动 图 2-14: 基坐标系中的手动移动 基坐标系说明 机器人的工具可以根据基坐标系的坐标方向运动。基坐标系可以被单个测量，并可以经常沿工件边缘、工件支座或者货盘调整姿态。由此可以进行舒适的手动移动！ 在此过程中， 所有需要的机器人轴也会……
在基坐标系中运动
图 2-14: 基坐标系中的手动移动
基坐标系说明
机器人的工具可以根据基坐标系的坐标方向运动。基坐标系可以被单个测量，并可以经常沿工件边缘、工件支座或者货盘调整姿态。由此可以进行舒适的手动移动！
在此过程中， 所有需要的机器人轴也会自行移动。哪些轴会自行移动由系统决定，并因运动情况不同而异。
为此需要使用移动键或者 KUKA smartPAD 的 3D 鼠标。
可供选择的基坐标系有 32 个。
速度可以更改（手动倍率： HOV）
仅在 T1 运行模式下才能手动移动。
确认键必须已经按下。
图 2-15: 笛卡尔坐标系
基坐标手动移动原理
图 2-15: 笛卡尔坐标系
在坐标系中可以两种不同的方式移动机器人：
沿坐标系的坐标轴方向平移（直线） ： X 、Y、Z
环绕着坐标系的坐标轴方向转动（旋转/ 回转） ： 角度 A 、B 和 C 收到一个运行指令时（例如按了移动键后）控制器先计算一行程段。该行程段的起点是工具参照点 (TCP) 。行程段的方向由世界坐标系给定。 控制器控制所有轴相应运动，使工具沿该行程段运动（平动）或绕其旋转（转动） 。
操作步骤
1. 选择基坐标作为移动键的选项。
2. 选择工具坐标和基坐标
3. 设置手动倍率。
4. 将确认开关按至中间挡位并按住。
5. 用移动键沿所需的方向移动。
6. 作为选项，也可用 3D 鼠标来移动。
使用基坐标系的优点：
只要基坐标系已知，机器人的动作始终可预测。
这里也可用3D 鼠标直观操作。前提条件是操作员必须相对机器人以及基坐标系正确站立。
注意
如果还另外设定了工具坐标系，则可在基坐标系中绕 TCP 改变姿态。操作步骤
1. 选择基坐标作为移动键的选项。
2. 选择工具坐标和基坐标
3. 设置手动倍率。
4. 将确认开关按至中间挡位并按住。
5. 用移动键沿所需的方向移动。
6. 作为选项，也可用 3D 鼠标来移动。
停机反应 工业机器人会在操作或在监控和出现故障信息时做出停机反应。下面的表格中列出了停机反应与所设定的运行方式的关系。
| 概念 | 说明 |
| 安全运行停止 |
安全运行停止是一种停机监控。它不停止机器人运动，而是监控机器人
轴是否静止。如果机器人轴在安全运行停止时运动，则安全运行停止触
发安全停止 STOP 0 。
安全运行停止也可由外部触发。
如果安全运行停止被触发，则机器人控制系统会给现场总线的一个输出
端赋值。如果在触发安全运行停止时不是所有的轴都停止，并以此触发
了安全停止 STOP 0 ，则也会给该输出端赋值。
|
| 安全停止 STOP 0 |
一种由安全控制系统触发并执行的停止。安全控制系统立即关断驱动装
置和制动器的供电电源。
提示： 该停止在文件中称作安全停止 0 。
|
| 安全停止 STOP 1 |
一种由安全控制系统触发并监控的停止。该制动过程由机器人控制系统
中与安全无关的部件执行并由安全控制系统监控。一旦机械手静止下来，
安全控制系统就关断驱动装置和制动器的供电电源。
如果安全停止 STOP 1 被触发，则机器人控制系统便给现场总线的一个
输出端赋值。
安全停止 STOP 1 也可由外部触发。
提示： 该停止在文件中称作安全停止 1 。
|
| 安全停止 STOP 2 |
一种由安全控制系统触发并监控的停止。该制动过程由机器人控制系统
中与安全无关的部件执行并由安全控制系统监控。驱动装置保持接通状
态，制动器则保持松开状态。一旦机械手停止下来，安全运行停止即被
触发。
如果安全停止 STOP 2 被触发，则机器人控制系统便给现场总线的一个
输出端赋值。
安全停止 STOP 2 也可由外部触发。
提示： 该停止在文件中称作安全停止 2 。
|
| 停机类别 0 |
驱动装置立即关断，制动器制动。机械手和附加轴 （选项）在额定位置
附近制动。
提示： 此停机类别在文件中被称为 STOP 0 。
|
| 概念 | 说明 |
| 停机类别 1 |
机械手和附加轴（选项）在额定位置上制动。 1 秒钟后驱动装置关断，
制动器制动。
提示： 此停机类别在文件中被称为 STOP 1 。
|
| 停机类别 2 |
驱动装置不被关断，制动器不制动。机械手及附加轴 （选项）通过一个
不偏离额定位置的制动斜坡进行制动。
提示： 此停机类别在文件中被称为 STOP 2 。
|
| 触发因素 | T1,T2 | AUT， AUT EXT |
| 启动键被松开 | STOP 2 | - |
| 按下停机键 | STOP 2 | |
| 驱动装置关机 | STOP 1 | |
| 输入端无“运动许可” | STOP 2 | |
| 关闭机器人控制系统（断电） | STOP 0 | |
|
机器人控制系统内与安全 无关的部件出现内部故障 |
STOP 0 或 STOP 1 （取决于故障原因） |
|
| 运行期间工作模式被切换 | 安全停止 2 | |
|
打开防护门（操作人员防 护装置） |
- | 安全停止 1 |
| 松开确认键 | 安全停止 2 | - |
|
持续按住确认键或出现故 障 |
安全停止 1 | - |
| 按下急停按钮 | 安全停止 1 | |
|
安全控制系统或安全控制 系统外围设备中的故障 |
安全停止 0 | |
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