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kuka机器人在基坐标系中怎么移动

日期:2019-09-26   人气:  来源:http://www.zr-robot.com/  作者:admin
简介:在基坐标系中运动 图 2-14: 基坐标系中的手动移动 基坐标系说明 机器人的工具可以根据基坐标系的坐标方向运动。基坐标系可以被单个测量,并可以经常沿工件边缘、工件支座或者货盘调整姿态。由此可以进行舒适的手动移动! 在此过程中, 所有需要的机器人轴也会……
在基坐标系中运动
kuka机器人在基坐标系中怎么移动
图 2-14: 基坐标系中的手动移动


基坐标系说明
 
机器人的工具可以根据基坐标系的坐标方向运动。基坐标系可以被单个测量,并可以经常沿工件边缘、工件支座或者货盘调整姿态。由此可以进行舒适的手动移动!
 
在此过程中, 所有需要的机器人轴也会自行移动。哪些轴会自行移动由系统决定,并因运动情况不同而异。
 
为此需要使用移动键或者 KUKA smartPAD 的 3D 鼠标。
 
可供选择的基坐标系有 32 个。
 
速度可以更改(手动倍率: HOV)
 
仅在 T1 运行模式下才能手动移动。
 
确认键必须已经按下。


基坐标手动移动原理
kuka机器人在基坐标系中怎么移动

图 2-15: 笛卡尔坐标系

在坐标系中可以两种不同的方式移动机器人:
 
沿坐标系的坐标轴方向平移(直线) : X 、Y、Z
 
环绕着坐标系的坐标轴方向转动(旋转/ 回转) : 角度 A 、B 和 C 收到一个运行指令时(例如按了移动键后)控制器先计算一行程段。该行程段的起点是工具参照点 (TCP) 。行程段的方向由世界坐标系给定。 控制器控制所有轴相应运动,使工具沿该行程段运动(平动)或绕其旋转(转动) 。

使用基坐标系的优点:
 
只要基坐标系已知,机器人的动作始终可预测。
 
这里也可用3D 鼠标直观操作。前提条件是操作员必须相对机器人以及基坐标系正确站立。

注意
如果还另外设定了工具坐标系,则可在基坐标系中绕 TCP 改变姿态。


操作步骤

1. 选择基坐标作为移动键的选项。
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2. 选择工具坐标和基坐标
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3. 设置手动倍率。
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4. 将确认开关按至中间挡位并按住。
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5. 用移动键沿所需的方向移动。
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6. 作为选项,也可用 3D 鼠标来移动。

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停机反应     工业机器人会在操作或在监控和出现故障信息时做出停机反应。下面的表格中列出了停机反应与所设定的运行方式的关系。


概念 说明
安全运行停止
安全运行停止是一种停机监控。它不停止机器人运动,而是监控机器人
轴是否静止。如果机器人轴在安全运行停止时运动,则安全运行停止触
发安全停止 STOP 0 。
安全运行停止也可由外部触发。
如果安全运行停止被触发,则机器人控制系统会给现场总线的一个输出
端赋值。如果在触发安全运行停止时不是所有的轴都停止,并以此触发
了安全停止 STOP 0 ,则也会给该输出端赋值。
安全停止 STOP 0
一种由安全控制系统触发并执行的停止。安全控制系统立即关断驱动装
置和制动器的供电电源。
提示: 该停止在文件中称作安全停止 0 。
安全停止 STOP 1
一种由安全控制系统触发并监控的停止。该制动过程由机器人控制系统
中与安全无关的部件执行并由安全控制系统监控。一旦机械手静止下来,
安全控制系统就关断驱动装置和制动器的供电电源。
如果安全停止 STOP 1 被触发,则机器人控制系统便给现场总线的一个
输出端赋值。
安全停止 STOP 1 也可由外部触发。
提示: 该停止在文件中称作安全停止 1 。
安全停止 STOP 2
一种由安全控制系统触发并监控的停止。该制动过程由机器人控制系统
中与安全无关的部件执行并由安全控制系统监控。驱动装置保持接通状
态,制动器则保持松开状态。一旦机械手停止下来,安全运行停止即被
触发。
如果安全停止 STOP 2 被触发,则机器人控制系统便给现场总线的一个
输出端赋值。
安全停止 STOP 2 也可由外部触发。
提示: 该停止在文件中称作安全停止 2 。
停机类别 0
驱动装置立即关断,制动器制动。机械手和附加轴 (选项)在额定位置
附近制动。
提示: 此停机类别在文件中被称为 STOP 0 。


概念 说明
停机类别 1
机械手和附加轴(选项)在额定位置上制动。 1 秒钟后驱动装置关断,
制动器制动。
提示: 此停机类别在文件中被称为 STOP 1 。
停机类别 2
驱动装置不被关断,制动器不制动。机械手及附加轴 (选项)通过一个
不偏离额定位置的制动斜坡进行制动。
提示: 此停机类别在文件中被称为 STOP 2 。

触发因素 T1,T2 AUT, AUT EXT
启动键被松开 STOP 2 -
按下停机键 STOP 2
驱动装置关机 STOP 1
输入端无“运动许可” STOP 2
关闭机器人控制系统(断电) STOP 0
机器人控制系统内与安全
无关的部件出现内部故障
STOP 0 或 STOP 1
(取决于故障原因)
运行期间工作模式被切换 安全停止 2
打开防护门(操作人员防
护装置)
- 安全停止 1
松开确认键 安全停止 2 -
持续按住确认键或出现故
安全停止 1 -
按下急停按钮 安全停止 1
安全控制系统或安全控制
系统外围设备中的故障
安全停止 0