KUKA示教器维修
- 库卡机械手C4示教编程器显示竖线故障维修
- KUKA机械手C4控制系统维修无物理储存报警快速修复
- KUKA工业机器人C4示教器闪屏维修步骤分析
- 库卡机器人示教器00189002无法启动维修知识
- KUKA机器人KCP5手持编程器维修按键失灵故障
技术教程
示教器维修
伺服电机维修
库卡机器人设备通讯及配置
日期：2019-08-22 人气： 来源:互联网
简介：5.2.1 机器人与PLC 接口通讯 现场采用Profibus 总线（图2.1 ） 图2.1 1.1 将现场总线主机粘贴到项目中操作步骤如下： 在窗口项目结构的选项卡设备中展开树形结构，直到节点总线结构可见。 用右键点击总线结构并在相关菜单中选择添加。窗口 DTM 选择随即打开……
5.2.1 机器人与PLC 接口通讯
现场采用Profibus 总线（图2.1 ）
图2.1
1.1 将现场总线主机粘贴到项目中操作步骤如下：
在窗口项目结构的选项卡设备中展开树形结构，直到节点总线结构可见。
用右键点击总线结构并在相关菜单中选择添加。窗口 DTM 选择随即打开。
选定所需现场总线主机并用 OK 确认。该主机即被纳入树形结构中。
1.2 配置现场总线主机操作步骤如下
在窗口项目结构的选项卡设备中用右键点击现场总线主机。
在相关菜单中选择设置 ... 。一个含有设备数据的窗口打开。
根据需要设定数据，随后用 OK 保存。
1.3 配置设备操作步骤如下：
在窗口项目结构的选项卡设备中用右键点击设备。
在相关菜单中选择设置 ... 。一个含有设备数据的窗口打开。
根据需要设定数据，随后用 OK 保存。
1.4 连接输入端与输出端操作步骤
点击按键打开接线编辑器。窗口输入输出接线打开。
在窗口左半侧的选项卡 KR C 输入 / 输出端中选定需接线的机器人控制系统范围，例如：数字输入端。信号在窗口输入输出接线的下半部分显示。
在窗口右半侧的选项卡现场总线中选定设备。
将机器人控制系统的信号用 Drag&Drop （拖放） 拉到设备的输入或输出端上。（或反之将设备的输入或输出端拉到机器人控制系统的信号上。）信号就此连接完毕。
5.2.2 机器人与焊枪、焊机接口配置
2.1 机器人焊接参数配置
将机器人焊枪进行零点校正；
在TP→Servogun_TC 中添加eg_extern.src eg_lib_tc.src
配置→ 伺服强扭矩配置→ inputs→ 将weldend 改为205将with/without weld current 改为1025 将Timer ready 改为204；
outputs →将weld Start 改为220 、program number 改为211to214 、with/without weld current 改为220
在display→ variable → single→将name 改为eg_new_timer 、将new value 改为false
在system 中打开sps 程序→展开第九行user plc，在第11 行输入SpotWeld （）
点开program 文件夹→新建一个文件夹→点击右侧部分→新建选择模块→ open 程序→加入home（此点为全局变量，如果在其它程序中有相同的名称，则点相同）和焊接ptp 语句
2.2 焊接控制器接线： ST21（小原）系列是工频焊接控制器， SIV21（小原）系列是中频焊接控制器，两种控制器的接法不一样，如图6.1 为工频接法，图6.2 为中频接法。移除A12 和A14 的短接片。
5.2.3 机器人与抓手接口配置
3.1 导入GSD文件
3.2 进行I/O 配置及站地址设置
5.2.4 机器人与水气单元配置
这里我们只用到了水气单元线其中的六芯，其中蓝色线（ 0V）和棕色线（ 24V）接至控制柜内电源接口处（图8.1 ）；蓝色线（ start_water 输出）接至ET200S对应201 端；蓝色线（ air_ok 输入）；蓝色线（ flow1_ok 输入）接至ET200S对应202 端；（ flow2_ok 输入）接至ET200S对应203 端（图2.41 ）。
免责声明：本网部分文章和信息来源于互联网，本网转载出于传递更多信息和学习之目的。如转载稿涉及版权等问题，请立即联系网站所有人，我们会予以更改或删除相关文章，保证您的权利。