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HR20-1700-C10机器人手动操作示教
日期：2019-08-13 人气： 来源:互联网
简介：HR20-1700-C10机器人手动操作示教 本章主要讲述手动操作HR20-1700-C10 系列机器人的相关内容，坐标系的定义及其设置，手动操作的方法，速度设置及手动操作时各状态的确认。通过本章的学习，用户应掌握手动操作的方法和空间坐标系的应用，更重要的是，用户需……
HR20-1700-C10机器人手动操作示教
本章主要讲述手动操作HR20-1700-C10 系列机器人的相关内容，坐标系的定义及其设置，手动操作的方法，速度设置及手动操作时各状态的确认。通过本章的学习，用户应掌握手动操作的方法和空间坐标系的应用，更重要的是，用户需要通过实际的操作才能更熟练掌握手动操作。
4.1 手动操作界面进入
首先，登陆用户，获取控制权限，如图4.1 是Administrator 用户。注意观察界面上方的状态显示栏。观察状态显示栏是否为手动状态。还要注意是否有伺服报警状态，及速度档次。
图4.1 示教盒最高权限界面
确认状态后，旋转钥匙，按下示教盒上的Position 键，则进入手动操作状态（如图4.2）：
HR20-1700-C10机器人编程手册
图4.2 手动界面
4.2 坐标系和速度设置
坐标系设置
在HR20-1700-C10 系列机器人系统中设定了三种坐标系，即关节坐标系、世界坐标
系以及工具坐标系。注意首次进入手动界面默认是关节坐标系，可对坐标系进行切换。
在示教时还要注意界面中角度与位置的信息值。
坐标系定义
图4.3 机器人坐标系
关节坐标系：即绕各关节转动，正负方向如图4.3所示。零点位置时， 5轴向下为负。
直角坐标系：固定不动，如图4.3所示。原点为机器人底座位置。
工具坐标系：随姿态转动，定义如图4.3所示。未带工具时，末端法兰中心位置为其原点位置，垂直末端法兰向外方向为Z轴正方向。
速度设置：可在0.1%—100%范围内，由用户进行设置。
4.3 手动操作
HR20-1700-C10机器人编程手册
图4.4 关节坐标系显示界面
用户选择好坐标系，设定好运行速度后，按点动键即可对机器人进行手动操作了。
在手动操作前，需要注意开启伺服按钮；点动时，需要按住手压开关。
手压开关分为3 档，上档、中档以及下档；其中只有处在中档时，抱闸才会打开。
4.4 状态确认
在手动界面中观察上方状态栏（如图4.4 所示）观察各状态信息。
手动：此状态信息显示当前所处的界面操作权限显示为16。
报警：此项可以观察当前是否存在报警，如果存在报警，则当前项颜色为红色，并且系统显示区有报警信息内容。
伺服状况
1） 伺服关：伺服未上电时Motion 状态灯灭。
2） 伺服开：伺服已上电时Motion 状态灯颜色为绿色。
速度：状态栏上显示当前速度百分比。
4.5 位置数据
机器人位置数据包括机器人的位置和姿态。示教机器人时，位置数据需同时记录存入程序。
位置数据有两种类型：
1） 一种是各轴基于零点的角度偏移量矩阵；
2） 一种是基于笛卡尔坐标系的工具位置和姿态的坐标矩阵。
关于坐标系的详细介绍， 请参照2.6章节。关于数据管理的内容， 在后续章节中介绍HR20-1700-C10系列机器人有两个界面显示位置数据：
一种是手动界面的位置数据如图4.5所示，初始界面按示教盒上的“MOVE”键可进入手动界面，手动界面下显示的位置数据为机器人当前位置的实时数据，其中：
1） A1—A6 为各轴角度坐标值；
2） X、Y、Z、A、B、C为世界坐标系下坐标值；
图4.5 世界坐标系显示界面
图4.6 关节坐标系显示界面
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