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与机器人相关的坐标系

日期:2019-09-20   人气:  来源:http://www.zr-robot.com/  作者:admin
简介:与机器人相关的坐标系 在工业机器人的操作、编程和投入运行时坐标系具有重要的意义。在机器人控制系统中定义了下列坐标系: WORLD | 世界坐标系 ROBROOT | 机器人足部坐标系 BASE | 基坐标系 FLANGE | 法兰坐标系 TOOL | 工具坐标系 图 2-6: KUKA 机器人上的……
与机器人相关的坐标系

 
在工业机器人的操作、编程和投入运行时坐标系具有重要的意义。在机器人控制系统中定义了下列坐标系:
 
WORLD | 世界坐标系
ROBROOT | 机器人足部坐标系
BASE | 基坐标系
FLANGE | 法兰坐标系
TOOL | 工具坐标系

与机器人相关的坐标系
图 2-6: KUKA 机器人上的坐标系


名称 位置 应用 特点
WORLD
可自由定义
ROBROOT 和
BASE 的原点
大多数情况下位于机器人足部。
ROBROOT
固定于机
器人足内
机器人的原点
说明机器人在世界坐标系中的位置。
BASE
可自由定
工件,工装
说明基坐标在世界坐标系中的位置。
FLANGE
固定于机
器人法兰
TOOL 的原点 原点为机器人法兰中心。
TOOL
可自由定
工具
TOOL 坐标系的原点被称为“TCP ”。
( TCP = Tool Center
Point ,即工具中心点) 。