过流故障
过流是C4伺服驱动器较为常见的故障之一。当驱动器检测到输出电流超过额定值，就会触发过流保护。这可能是由于电机绕组短路，长期运行使绕组绝缘层老化、破损，导致匝间短路，电流急剧增大。此外，驱动器的功率模块损坏，内部的 IGBT（绝缘栅双极型晶体管）击穿，也会造成过流。在库卡机器人维修时，若遇到过流故障，维修人员首先使用专业的万用表检测电机绕组电阻，判断是否短路。若电机正常，则对驱动器功率模块进行排查，更换损坏的 IGBT 模块，确保电流输出恢复正常。
C4 伺服驱动器过热也是频发问题。长时间高负荷运行，驱动器内的元件会产生大量热量，若散热系统不畅，热量无法及时散发，就会导致过热。比如散热风扇积尘过多，转速下降，无法有效散热；散热片表面积聚大量灰尘，影响热传导。还有可能是驱动器内部的温度传感器故障，误报过热信号。在库卡机器人维修中，面对过热故障，先检查散热风扇，清理灰尘，若风扇损坏则予以更换。同时，清洁散热片，保证散热良好。若温度传感器异常，需更换新的传感器，使驱动器温度监测恢复正常。
过载故障
当库卡机器人负载过重，超过C4伺服驱动器的承受能力，就会引发过载故障。机械部件卡滞，如机器人关节处的轴承磨损、卡死，导致电机转动阻力增大，驱动器为维持运转，输出电流持续上升，引发过载。另外，驱动器参数设置不当，如转矩限制值过低，也会使驱动器在正常负载下误判为过载。在进行库卡机器人维修时，维修人员先排查机械部件，更换磨损的轴承，确保机械运转顺畅。再检查驱动器参数，根据机器人实际负载情况，合理调整转矩限制等参数，消除过载故障。
通过准确识别常见故障，深入分析故障原因，并采取有效的库卡机器人驱动器维修方法，能够及时修复驱动器故障，保障库卡机器人稳定高效运行，为企业自动化生产筑牢坚实基础。