-基于SLAMWARE底层部分的硬件集成主要有两种集成方式：

-基于Slamware Breakout评估板的集成；

-直接集成Slamware Core；

（通俗来讲，两者的区别在于是否有带有MCU的开发板）

基于Slamware Breakout评估板的集成：

Slamware Breakout是一款用于快速评估Slamware Core的开发板，它包含了一颗底盘控制器MCU--STM32F103VET6，机器人维修，并将IO口做了分配和定义。通过将SLAMWARE Breakout与底盘外设（如传感器，电机驱动器等）连接，即可快速实现一个机器人底盘的硬件原型。

Breakout 3.0 各个IO接口的分配和定义

想要构建一个SLAM最小系统，库卡机器人，必须要具备带有MCU的主板、SLAMWARE自主定位导航方案、电机驱动板、以及其他的减速机、万向轮等配件。

（1）SLAMWARE Breakout 3.0

（2）SLAMWARE自主定位导航方案：

（3）电机驱动板

简单来说，库卡机器人驱动器维修，电机驱动板就是让机器人底盘动起来的”能量中转站”。

（4）其他

-主动轮以及对应的减速电机

-牛眼万向轮

-固定所用底板

-其他固定配件若干

这些组件都准备齐全之后，只需参考框型图将Breakout评估板与各个外设进行连接，即可控制其工作。具体的外设据具体要求而定。

集成框型图 参考方案—SDP Mini：

直接集成Slamware Core：

基于SLAMWARE Core直接集成机器人底盘，则需要选择一款底盘控制MCU（如Breakout 上的STM32F103VET6）。该MCU与Slamware Core通过Control Bus进行通信，此外，还会控制电机的运动，采集传感器信息并发送给Slamware Core。