客户在选择机器人的时候不仅要关注负载，还要关注其末端最大工作空间，即机器人末端可达位置点的臂展与最大拾取高度。臂展，是指并联机器人末端在水平面上的最大工作直径，机器人P点在水平面可达到的最远点到机器人基座中心点的距离则为最大工作半径，即臂展的一半。最大拾取高度即最大垂直运动范围，是指机器人P点能够到达的最低点（通常低于机器人的动平台）与最高点之间的范围。

但在实际应用中，不同的机器人、不同的应用场景都影响着机器人臂展的选择。尤其在进行机器人选型时，以下几个技术点要特别注意：

1. 机器人末端可达工作空间分为全工作空间与有效性工作空间

以并联机器人为例，全工作空间是给定所有位姿时机器人末端可达点的集合，可利用圆弧相交的方法获得，其形状为一个似伞形的三维空间，图标为W

库卡机器人驱动器维修，当机器人本体臂展选择较小时，传递带拾取易出现盲点，更大的臂展也意味着更大的有效拾取空间。

工业机器人维修，属3+1轴产品系列，原是为解决客户减少占地面积需求于18年11月份正式立项，耗时2个月，近日完成了最后In-house试验阶段，除实现臂展2600mm之外，最高拾取高度达到890mm，标准节拍（25-305-25门型轨迹）120次/分钟，重复定位精度±0.1mm，不日将在客户现场投入测试。

在臂展大的情况下，尽可能保证速度及负载的良好表现，勃肯特机器人研究院在机械结构方面又有新突破。除传承勃肯特三加一轴原有的结构优势外，受中国传统建筑榫卯结构方式的启发，机器人研究院大胆尝试具有高刚性特征的复合式定平台，该结构大大提升了大臂展结构运行中的稳定性，避免了高负载及高速运转下的刚性误差问题；减速机电机一体化的设计，质量轻、体积小，旋转精度高，扭矩大；第四轴配套的模块化的旋转单元，为大负载高精度的应用场合提供有效的解决方案，库卡机器人，工件能够实现精确摆放无需设计二次定位装置。