用机器人打开试管瓶盖，夹取试管倒入另一试管，然后用机器人摆动实现液体均匀混合，达到最终实验效果。这一幕，传统情况下，需要名校毕业的本科甚至硕士以上学历人员完成，但是同样的效果，伊之密Franka Emika团队，带来了不一样的实现方法。

试管是常见的实验用品，并在实验时都需要操作者去手动摇晃，一般摇晃试管的方式分为水平画圆轨迹摇晃以及锥形轨迹摇晃，使得试验品与药剂混合充分，以达到所需的实验目的。

但是在操作一些较危险的试剂时，可能会对操作者造成一定程度的危害，比如酸性或者碱性物质撒到手上易灼烧手；比如一些因摇晃或者压力的药剂在摇晃时导致试管炸裂等等一系列的危险实验。

同时，KUKA机器人维修，类似的实验操作，看似动作简单枯燥，但是往往实验过程中，“差之毫厘谬以千里”，又必须聘请高学历和高素质人才作业，不仅成本高，而且人员的作用得不到很好的发挥。是否有一种比较好的实现方法，既能满足实验的需求，工业机器人维修，同时还能实现和实验人员的完美配合，安全且轻松的完成所设置的任务？

近期，伊之密Franka Emika项目团队根据客户需求，通过Franka Emika协作机器人代替人工，交由协作机器人完成。

在实验开始，利用Franka Emika协作机器人自带的APP功能，库卡机器人何服电机维修，夹取试管瓶盖，旋转实现瓶盖拧开。

步骤二：下一步Franka Emika机器人夹取含有液体的试管，旋转角度，将液体1倒入液体2中，再将含有液体1的试管放置回原位。

步骤三：Franka Emika机器人夹取液体2试管，按照实验要求完成液体的均匀摇晃和震动，确保液体均匀混合之后，再将液体放入试管位置。

以上动作看似简单，但是充分利用了Franka Emika机器人自身的核心性能优势：

1.       利用自身力自适应特点，确保不会夹碎试管及试管盖；

2.       利用自身旋转APP，实现瓶盖均匀拧下，动作流畅不偏移；

       





     
       3.       利用扭力感知，当瓶盖已经脱

4.       利用Franka Emika协作机器人自身的可达性，在最小的空间，完成以上动作；

5.       同时，利用力控的特点，完成机器人震荡及摇晃试管的功能。

根据行业资料，2019年中国独立医学实验室（ICL, Independent Clinical Laboratory）由2010年的89家增加至2019年的接近1,300家。近两年新增数量尤为明显，两年内新增检验机构数量已超过16年前的总和。

但是ICL行业自身的一些特点：客户分散、数量多、单笔金额小、频率高却检验的技术不同，需要根据客户需求及时调整工作内容，而Franka Emika的G语言编程的特点，完美贴合了这一市场的需求。

同时，ICL检验趋向个体化，分子化，检验项目类型愈发多样，通过Franka Emika协作机器人配合其它医疗设备，将成为未来ICL行业的一个新的发展趋势。