日本和欧洲是全球工业机器人市场的两大主角，并且实现了传感器、控制器、精密减速机等核心零部件完全自主化。

通过满足具有国际性竞争力的汽车、电子/电机产业等企业使用者之严苛的要求，以及销售实绩与专门技能的累积，日本工业机器人产业已经成为全球的领导者。而在经过了日本国内市场激烈的价格竞争后，也获得了国际性的价格竞争力。目前家用机器人也处于优势地位。

欧州工业机器人和医疗机器人领域已居于领先地位。美国积极致力于以军事、航天产业等为背景的开发或创投企业，体现在系统集成领域，医疗机器人和国防军工机器人具有主要优势。

全球工业机器人主要国家技术分布日本韩国欧洲美国机器人本体极为突出一般很突出一般系统集成极为突出突出一般很突出个人/家用机器人极为突出很突出一般一般服务机器人突出很突出突出突出医疗机器人一般一般很突出很突出国防机器人一般不突出突出极为突出

从全球角度来看，目前欧洲和日本是工业机器人主要供应商，ABB、库卡（KUKA）、发那科（FANUC）、安川电机(YASKAWA)四家占据着工业机器人主要的市场份额。2013年四大家族工业机器人收入合计约为50亿美元，占全球市场份额约50%。

在机器人系统集成方面，除了机器人本体企业的集成业务，知名独立系统集成商还包括杜尔、徕斯和柯马等。2013年德国杜尔和意大利柯玛的系统集成业务收入均约为7亿美元，折人民币100亿元。

机器人减速机70%以上市场份额由日本纳博特斯克（Nabtesco）和哈默纳科（Harmonicdrive）垄断。2013年纳博的减速器业务收入约为5亿美元。

工业机器人四大家族：库卡、安川电机、发那科、ABB最初起家是从事机器人产业链相关的业务，如ABB和安川电机从事电力设备电机业务、发那科从事数控系统业务，库卡一开始则从事焊接设备业务，最终他们成为全球领先综合型工业自动化企业，他们的共同特点是掌握了机器人本体和机器人某种核心零部件的技术，最终实现一体化发展。据国际机器人产业研究专家罗百辉发布的《世界先进机器人产业全景调研及投资方向研究报告》指出：2013年ABB、发那科、库卡、安川电机收入分别为418、60、24、38亿美元；净利润分别为28、15、0.8、0.8亿美元；工业机器人收入均为10-14亿美元左右，库卡机器人，但收入占比差别较大，分别为3%、23%、42%、34%；2013年末市值分别为610、300、16、24亿美元。四大家族除了发那科综合毛利率接近50%，其余毛利率水平基本在25-30%左右。四家净利润水平相差较大，发那科净利率达25%，ABB为7%，库卡和安川电机仅为2-3%。从历史数据看，过去十年四大家族PE水平保持在20-30倍左右。

2013年机器人四大家族主要财务数据（亿美元）2013年营业收入2013年净利润毛利率净利率工业机器人收入工业机器人收入占比2013年末市值过去10年PE区间2014PE过去10年PB区间主营业务ABB4182829%7%103%61011-40203-6电气设备发那科601548%25%1423%30014-53312-3数控系统、工业机器人库卡240.825%3%1042%165-20201-4工业机器人、系统集成安川电机380.826%2%1334%2412-80201-6电机、变频器、工业机器人

注：工业机器人收入除ABB为2009年数据，其他为2013年末数据

一、全球工业机器人四大家族库卡（KUKA）

库卡集团是由焊接设备起家的全球领先机器人及自动化生产设备和解决方案的供应商之一。库卡的客户主要分布于汽车工业领域，在其他领域（一般工业）中也处于增长势头。库卡机器人公司是全球汽车工业中工业机器人领域的三家市场龙头之一，在欧洲则独占鳌头。在欧洲和北美，库卡系统有限公司则为汽车工业自动化解决方案的两家市场引领者之一。库卡集团借助其30余年在汽车工业中积累的技能经验，也为其他领域研发创新的自动化解决方案，例如用于医疗技术、太阳能工业和航空航天工业等。

截至2013年末，库卡公司市值约16亿美元，收入约24亿美元，同比增长5%，净利润约0.77亿美元，同比增长8%。截至2013年末，公司系统集成业务和工业机器人本体业务收入占比分别为58%、42%。

库卡为纯工业机器人公司，业务包括工业机器人和系统集成，工业机器人业务2013年收入为10亿美元、系统集成为13亿美元。

2013年库卡机器人本体营业毛利率约10%，系统集成营业毛利率为5%。KUKA机器人公司在全球拥有20多个子公司，其中大部分是销售和服务中心。KUKA在全球的运营点有：美国，墨西哥，巴西，日本，韩国，台湾，印度和欧洲各国。库卡公司工业机器人产量超过1万台，库卡机器人驱动器维修，至今在全球安装了超过10万台工业机器人。

库卡工业机器人的用户包括通用汽车、克莱斯勒、福特汽车、保时捷、宝马、奥迪、奔驰（Mercedes-Benz）、大众（Volkswagen）、哈雷-戴维森（Harley-Davidson）、波音（Boeing）、西门子（Siemens）、宜家（IKEA）、沃尔玛（Wal-Mart）、雀巢（Nestle）、百威啤酒（Budweiser）以及可口可乐（Coca-Cola）等众多单位。1973年KUKA研发其第一台工业机器人，机器人维修，即名为FAMULUS.这是世界上第一台机电驱动的6轴机器人。今天该公司4轴和6轴机器人有效载荷范围达3–1300公斤、机械臂展达350–3700mm，机型包括：SCARA、码垛机、门式及多关节机器人，皆采用基于通用PC控制器平台控制。

库卡产品广泛应用于汽车、冶金、食品和塑料成形等行业。KUKA的机器人产品最通用的应用范围包括工厂焊接、操作、码垛、包装、加工或其它自动化作业，同时还适用于医院，比如脑外科及放射造影。

KUKA机器人早在1986年就已进入中国市场，当时是由KUKA公司赠送给一汽卡车作为试用，是中国汽车业应用的第一台工业机器人。1994年，当时作为国内汽车龙头企业的东风卡车公司以及长安汽车公司，分别引进了KUKA的一条焊装线，随线安装的机器人都达数十台，KuKA机器人开始大批量进入中国。

工业机器人在最初进入中国时，作为技术和资金最为集中的汽车制造业可以说是工业机器人的最主要的使用者，进入2000年后，工业机器人在其他领域的应用才逐渐开始彼接受。近年来，KUKA机器人在其它制造领域的应用也越来越广泛，行业覆盖了铸造、塑料、金属加工、包装、物流等，如在中国的烟草行业(包装和码垛应用)以及食品与饮料行业(包装和加工应用)，其数量和需求甚至超过了汽车行业。

库卡在上海松江新厂建设面积近2万平方米，在中国的机器人产能从2010年1000台/年增加到了2014年的5000台/年。该厂总投资1,000万至1,200万欧元，初步每年生产3,000台配备KRC4通用控制器的QUANTEC系列机器人。

作为世界领先的工业机器人提供商之一和机器人领域中的科技先锋，库卡机器人在业界被赞誉为创新发电机。KUKA机器人早在1985年时，就通过一系列的机械设计革新，去掉了早期工业机器人中必不可少的平行连杆结构，实现真正意义上的多关节控制，并从此成为机器人行业的规范。早在1996年时，KUKA机器人就采用了当时最为开放和被广泛接受的标准工业PC~Windows操作系统作为KUKA机器人控制系统和操作平台，使得KUKA机器人成为最开放和标准化程度最高的控制系统，而今也正在逐渐成为全球的标准。KUKA独一无二的6D鼠标编程操作机构，把飞行器操作的理念引入到机器人操作中，使得机器人的操作和示教犹如打游戏一样轻松方便。此外，KUKA独特的电子零点标定技术、航空铝制机械本体、模块化控制系统及机械结构等都从本质上诠释了以技术突破和不断创新的宗旨。

KUKA码垛机器人的显著特点是速度快，因为机器人的手臂采用高分子碳素纤维材料制造而成，既满足机器人手臂在高速运行过程中对刚度的特殊需求，又可以大幅度提高机器人本身的动惯性能以及加速能力。机器人控制器采用和标准机器人完全相同的标准，另外，码垛专用的软件功能包KUKA．PalletLayout，KUKA．PalletPro，KUKA．PalletTech可以根据客户要求提供非常轻松的码垛应用和编程环境。

二、全球工业机器人四大家族安川电机（Yaskawa）

安川电机株式会社创立于1915年，公司是有近百年的历史专业电气厂商。公司AC伺服和变频器市场份额位居全球第一。安川电机目前主要包括驱动控制，运动控制，系统控制与机器人四个事业部。截至2013年末，安川电机公司市值约32亿美元，收入约38亿美元，同比下滑8%，净利润约0.8亿美元，同比下滑20%。截至2013年末，公司运动控制、工业机器人、系统工程和驱动控制四项业务收入占比分别为47%、36%、12%和4%。

作为技术创新的倡导者，安川不断把用户需求融合到技术及产品的开发当中，公司秉承i3-Mechatronics，即Integrated(整合)、Intelligent(智能)、Innovated(创新)的企业理念，以机电一体化产品及前沿运动控制技术活跃于全球工业领域的舞台，为超高速、超精密控制做出贡献。世界先进机器人运营商拓野机器人董事长凌琳表示，现在一条自动化生产线需要的不仅仅是伺服驱动，同时也需要机器人和变频器，所以安川电机的定位决不是单个产品的供应商，而是在运动控制核心技术和产品的基础上，为客户提供更高附加值的整体解决方案。

安川的运动控制事业部通过丰富的Drive（驱动）、Motion（运动）、Controller（控制）产品组合，为从一般工业机械到高精度机床机械，提供高性能、高生产率的解决方案。其中，变频器占30%，伺服占70%。

世界上最活跃的安川工业用机器人莫托曼（MOTOMAN），是在半导体工业中受到高度评价的超级机电产品。公司给它们增加系统工程技术，提供最佳的解决方案。安川的机器人里面的控制用的是伺服，因此具有非常好的性能。截至2011年，公司机器人累计销售量超过23万台。

安川是以系统工程开始起家的，是从系统产品发展起来的。安川拥有先进的系统工程技术，可以满足大规模的车间及公共事业设备的时代需求，为当代社会实现便利的生活提供广泛的解决方案。

安川的变频器事业部作为驱动器的专业专家，为客户提供丰富的产品和解决方案。安川变频器拥有从通用到专用的丰富的系列产品，这些产品广泛地活跃在节能以及机械自动化领域。并且能够针对客户从工业到民用的各种各样的需求，提供最佳解决方案。

安川电机工业机器人业务2013年收入为13亿美元，同比增长4%，收入占比36%。2013年公司机器人毛利率约为8%，高于公司整体毛利率水平4%。

安川电机自1977年安川电机年研制出第一台全电动工业机器人以来，已有30多年的机器人研发生产的历史，旗下拥有Motoman美国、瑞典、德国以及SyneticsSolutions美国公司等子公司。

安川电机具有开发机器人的独特优势，作为安川电机主要产品的伺服和运动控制器是机器人的关键部件。自1997年，运用安川特有的运动控制技术开发出日本首台全电气式工业用机器人MOTOMAN以来，安川电机相继开发了焊接、装配、喷涂、搬运等各种各样的自动化作业机器人，并一直引领着国内外工业机器人市场。其核心的工业机器人产品包括：点焊和弧焊机器人、油漆和处理机器人、LCD玻璃板传输机器人和半导体晶片传输机器人等。是将工业机器人应用到半导体生产领域的最早的厂商之一。

多功能机器人Motoman是以提供解决方案为概念，不断生机勃勃前进着的安川电机机器人产品系列在重视客户间交流对话的同时，针对更宽广的需求和多种多样的问题提供最为合适的解决方案，并实行对FA.CIM系统的全线支持。

截至2011年3月，本公司的机器人累计出售台数已突破23万台，活跃在从日本国内到世界各国的焊接、搬运、装配、喷涂以及放置在无尘室内的液晶显示器、等离子显示器和半导体制造的搬运搬送等各种各样的产业领域中。

安川电机常州工厂于2012年7月25日动工，2013年6月投产。起初，常州工厂的生产能力设定为每年6000台，但是随着市场对产业机器人的需求猛增，安川电机决定把在华产业机器人生产规模倍增至1.2万台，投资额也从17亿日元增加至40亿日元。

三、全球工业机器人四大家族发那科（FANUC）

日本发那科公司（FANUC）是当今世界上数控系统科研、设计、制造、销售实力最强大的企业之一。1956年，FANUC品牌创立。1971年，发那科数控系统世界第一，占据了全球70%的市场份额。1976年发那科公司研制成功数控系统5，随后又与SIEMENS公司联合研制了具有先进水平的数控系统7，从这时起，发那科公司逐步发展成为世界上最大的专业数控系统生产厂家。掌握数控机床发展核心技术的发那科，不仅加快了日本本国数控机床的快速发展，而且加快了全世界数控机床技术水平的提高。

截至2013年末，发那科公司市值约300亿美元（注：2014年6月1日市值为400亿美元），收入约60亿美元，同比下滑7%，净利润约14亿美元，同比下滑13%。公司一直保持着较高的盈利能力。长期毛利率在40%以上。截至2013年末，工厂自动化设备、金属加工机械、机器人本体收入占比分别为40%、36%、24%。

发那科工业机器人业务2013年收入约为14亿美元。发那科机器人产品广泛应用在焊接、装配、搬运、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户不同需求。

自1974年，发那科首台机器人问世以来，发那科致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司。发那科机器人产品系列多达240种，负重从0.5公斤到1.35吨，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户的不同需求。2008年6月，FANUC成为世界第一个突破20万台机器人的厂家；2013年，FANUC全球机器人装机量已超33万台，市场份额稳居第一。

发那科工业机器人的优势在于：

1）、非常便捷的工艺控制，可以实现对喷涂参数的无级调整，在生产过程中也可修改喷涂参数手腕动作灵活，高加速度，对提高小型工件喷涂节拍非常高效和同类型机器人相比，发那科机器人采用独有的铝合金外壳，机器人重量轻，加速快，日常维护保养方便；

2)、和同类型机器人相比，FANUC机器人底座尺寸更小，为客户采用更小的喷房提供了更好的解决方案；

3）、发那科机器人的空心手腕可以让油管，气管布置更加便捷，大幅减少了喷房保洁工作量，为生产赢得时间；

4）、发那科机器人独有的手臂设计，让机器人可以靠近喷房壁安装，机器人保证高度灵活生产的条件下也不会与喷房壁干涉。

四、全球工业机器人四大家族ABB

ABB位列全球500强，是电力和自动化技术的领导企业。ABB致力于在增效节能，提高工业生产率和电网稳定性方面为各行业提供高效而可靠的解决方案。ABB的业务涵盖电力产品，电力系统，离散自动化与运动控制，过程自动化，低压产品五大领域。ABB由两个历史100多年的国际性企业－瑞典的阿西亚公司(ASEA)和瑞士的布朗勃法瑞公司(BBCBrownBoveri)在1988年合并而来。它与中国的关系可以追溯到上个世纪初的1907年。当时ABB向中国提供了第一台蒸汽锅炉。1974年ABB在香港设立了中国业务部，随后于1979年在北京设立了永久性办事处。

截至2013年末，公司市值约610亿美元，收入约为418亿美元，净利润约为28亿美元。截至2013年末电力产品、电力系统、离散自动化与运动控制、低压产品、过程自动化产品收入占比分别为22%、19%、21%、18%、20%，每项业务收入占比均在20%左右。

ABB机器人业务2009年收入约为10亿美元，2005年-2009年维持在10-16亿美元左右，收入占全部收入比重约5%左右。（注2010年后机器人产品被归类为离散自动化与运动控制。）2005-2008年公司机器人毛利率约在0%-5%左右，2009年由于金融危机原因大幅亏损，毛利率-18%。

在众多的机器人生产商中，ABB作为佼佼者之一，致力于研发、1974年，ABB公司发明了世界第一台六轴工业机器人，ABB生产机器人已有40年的历史，ABB已经在瑞典、挪威和中国等地设有机器人研发、制造和销售基地。1994年，ABB的机器人开始进入中国，早期的应用主要集中在汽车制造以及汽车零部件行业。随着中国经济的快速发展，工业机器人的应用领域逐步向一般行业扩展，如医药、化工、食品饮料以及电子加工行业。2006年ABB全球机器人业务总部落户中国上海。机器人产品在中国的本土化生产，更加凸现了这家国际巨商扎根中国的决心。

凭着ABB公司多年来强大的技术和市场积累，凭着向客户提供全面的机器人自动化解决方案，从汽车工业的白车身焊接系统，到消费品行业的搬运码跺机器人系统，即以汽车、塑料、金属加工、铸造、电子、制药、食品、饮料等行业为目标市场，产品广泛应用于焊接、物料搬运、装配、喷涂、精加工、拾料、包装、货盘堆垛、机械管理等领域。

对于机器人自身来说，最大的难点在于运动控制系统，而ABB的核心技术就是运动控制。运动控制技术是实现循径精度、运动速度、周期时间、可编程、多级联动以及域外轴设备同步性等机器人性能指标的重要手段。通过充分利用这些重要功能，用户可提高生产的质量、效率及可靠性。

ABB对运动控制技术的重视由来已久。早在1994年，ABB就推出了新一代具有TrueMove和QuickMove功能的机器人。TrueMove可确保机器人的运动路径与编程路径严格相符，而不论其运行速度及路径几何形状如何。QuickMove则是一种独具特色的自动优化型运动控制功能，可确保机器人动作任何时候都达到最高的速度和加速度，从而最大程度缩短周期时间。第二代TrueMove和QuickMove功能引入了更精确的动态模型以及优化循径速度和加速度的新方法，进一步提升了ABB机器人性能。

ABB一直强调机器人本身的柔性化，强调ABB机器人在各方面的一个整体性，ABB机器人在单方面来说不一定是最好的，但就整体性来说是很突出的。比如ABB的六轴机器人，单轴速度并不是最快的，但六轴联动以后的精度是很高的。