我国首次实现缆控式与自治式水下机器人深海交会拍摄

缆控式遥控无人潜水器发现号拍摄的自治式水下机器人探索号视频截图

在１０００多米深的黑暗海底，一个根据预编程自主航行的机器人穿梭而过。能否做到用另外一个机器人在海底准确找到它并跟踪拍摄？我国科学家２６日在南海做到了。

当日，我国新一代远洋综合科考船科学号搭载的缆控式遥控无人潜水器发现号与自治式水下机器人探索号在南海北部实现深海交会拍摄，这也是我国首次实现上述两类水下机器人交会拍摄。

科学号正在执行中国科学院战略性先导专项热带西太平洋海洋物质能量交换及其影响２０１７年南海综合考察航次，工业机器人维修，航次技术首席、中国科学院沈阳自动化研究所副所长李硕说，虽然看上去是一次简单拍摄，KUKA机器人示教器维修，但里面蕴含了非常复杂的技术体系，非常令人兴奋。

李硕介绍，探索号是自治式水下机器人，下水后根据预编程自主航行。在本潜次中，它保持距海底５米进行光学拍照。要实现这两类水下机器人交会拍摄，探索号稳定性和可靠性要非常高，航行位置和姿态控制要非常精准，导航定位能力要非常强，这样才能克服海底洋流和复杂地形影响，按照预设路径和时间出现在预定位置。

航次首席科学家孙松说，要实现交会拍摄，还需要母船和遥控无人潜水器发现号的精准配合。由于发现号和母船之间有一根线缆相连，因此母船要有非常精准的动力定位能力，同时发现号要具备精准导航定位能力，准时准确出现在相应位置，捕捉并跟踪拍摄探索号。

两种不同类型的水下机器人和母船由三个不同团队操控，这次交会拍摄体现了三个团队高水平的操控能力，以及相互之间的配合能力。李硕说。

专家表示，这次缆控式与自治式水下机器人深海交会拍摄让科学家看到了自治式水下机器人的水下工作状态。船舶、缆控式和自治式水下机器人协同作业，充分证明了我国深海技术装备体系的综合实力，实现了深海协同控制技术的跨越，KUKA机器人维修，对将来深海探测装备的发展将起到引领作用。

当日，在探索号作业同时，发现号还搭载中国科学院海洋研究所自主研发的探针式拉曼光谱探测仪，对南海一冷泉区的天然气水合物成分进行了探测，这也是我国首次实现不同类型水下机器人同时作业。

7月26日，自治式水下机器人探索号与缆控式遥控无人潜水器发现号完成协同作业，被回收至母船。当日，我国新一代远洋综合科考船科学号搭载的缆控式遥控无人潜水器发现号与自治式水下机器人探索号在南海北部实现深海交会拍摄，这也是我国首次实现上述两类水下机器人交会拍摄。

7月26日，缆控式遥控无人潜水器发现号与自治式水下机器人探索号完成协同作业，被母船吊出水面。当日，我国新一代远洋综合科考船科学号搭载的缆控式遥控无人潜水器发现号与自治式水下机器人探索号在南海北部实现深海交会拍摄，这也是我国首次实现上述两类水下机器人交会拍摄。