首页 > 工业机器人 > 库卡KUKA机器人6 轴零位校准方法( EMT)怎么校准

库卡KUKA机器人6 轴零位校准方法( EMT)怎么校准

日期:2019-08-02   人气:  来源:http://www.zr-robot.com/  作者:admin
简介:KUKA机器人6 轴零位校准方法( EMT) 一、 手动状态T1,在轴坐标系,将机器人1 到6 轴分别移动到其原始零点附近,目测每个轴上的两个零位观察缺口要对准。 二、将EMT 安装在轴1 的校零槽位内,将另一端连接到机器人底座上的X32 插口 三、 操作KUKA控制手柄,……
KUKA机器人6 轴零位校准方法( EMT)
 
一、 手动状态T1,在轴坐标系,将机器人1 到6 轴分别移动到其原始零点附近,目测每个轴上的两个零位观察缺口要对准。
库卡KUKA机器人6 轴零位校准方法( EMT)怎么校准
二、将EMT 安装在轴1 的校零槽位内,将另一端连接到机器人底座上的X32 插口
库卡KUKA机器人6 轴零位校准方法( EMT)怎么校准
三、 操作KUKA控制手柄,依次选择如下菜单进入零位校准模式
1. 配置,用户组
库卡KUKA机器人6 轴零位校准方法( EMT)怎么校准
 
2. 选专家,密码kuka
库卡KUKA机器人6 轴零位校准方法( EMT)怎么校准
3. 选择准备运行,零点校正,电子测量器
库卡KUKA机器人6 轴零位校准方法( EMT)怎么校准
4. 标准,检查零点校正
库卡KUKA机器人6 轴零位校准方法( EMT)怎么校准
5. 选择机器人轴1,将下方报警栏信息清空,左手按住手柄背面的驱动按键,等驱动图标“I变”成绿色,按”检查“按钮对应的软键,报警栏会出现准备就绪字样。此时轴1 已经开始微动,可以观察到EMT上的两个绿色指示灯会由两个全亮变为只有1 个亮,伴随着咔嗒一声,校准结束。这时如果校准后零位与现零位偏差很小,报警栏直接会显示”轴1 零位校准结束“,如果校准后零位与现零位偏差超限,则会在右侧信息栏显示校准前后的数据差别,包括编码器码值差和角度差,需要选择”存储”后才能完成零位校准。
库卡KUKA机器人6 轴零位校准方法( EMT)怎么校准
6. 将EMT移动到轴2 的校零槽位内,另一端依然连接到机器人底座上的X32 插口;在右侧信息栏选择机器人轴2,按照上述步骤对轴2 进行零位校准
7. 依次对余下的4 个轴进行零位校准
四。 都较准完毕后,手动模式慢速运行“维修”程序,将机器人打到维修位,观察行程和位置是否正常,若正常,之后再运行主程序,手动慢速回HOME 点,观察行程和位置是否正常,若正常,则进行过料测试。
五。 因本次进行零位校准的是KR150割带机器人,那么在解包系统电控柜操作屏上选择“启用KR150机器人”,在机器人KCP上选择main 程序,自动,启动,等待自动对烟包割带,看是否正常。若一切正常,则本次零位校准结束。