一、故障现象及原因分析：

　　在开始执行逼近指爷时，速度必须已在前一指爷中被降低。此语句的长度不够用来执行这一过程，在移动设计中非动态地执行。

　　二、应急措施：

　　1、单语句指令通过下列方法加长：

　　2、在当前移动指令的目标点处缩短逼近半径·或者如果起始点被逼近，则缩短其逼近半径。

　　3、降低单语句指令的速度和加速度。