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KUKA库卡机器人KRC4配置 Beckhoff I/O模块

日期:2019-12-24   人气:  来源:http://www.zr-robot.com/  作者:admin
简介:EtherCAT是EtherCATTechnologyGroup公司一种以以太网为基础的开放式 现场总线系统。 KRC4配置EtherCAT输入输出模块 一、硬件Hardware 二、软件Software 三、硬件连接Connection 参照电气图纸将硬件连接。 四、WorkVisual配置Configration 1.导入设备描述文件……

EtherCAT是EtherCATTechnologyGroup公司一种以以太网为基础的开放式
 
现场总线系统。
 
KRC4配置EtherCAT输入输出模块
 
KUKA库卡机器人KRC4配置 Beckhoff I/O模块
 
一、硬件Hardware
 
二、软件Software
 
三、硬件连接Connection
 
参照电气图纸将硬件连接。
 
KUKA库卡机器人KRC4配置 Beckhoff I/O模块
 
四、WorkVisual配置Configration
 
1.导入设备描述文件
 
参见Workvisual。这里需要导入EL1XXX和EL2XXX两个文件。对应输入模块EL1809、输出模块EL2024/EL2809。
 
注:根据模块的具体型号添加相应的devicedescription文件。
 
KUKA库卡机器人KRC4配置 Beckhoff I/O模块
 
2.具体步骤:
 
打开Workvisual,菜单File---Import/Export---Importdevicedescriptionfile---选择文件类型ESI,选择导入,devicedescription导入完成。
 
KUKA库卡机器人KRC4配置 Beckhoff I/O模块
 
3.总线模块的配置

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五、输入输出映射配置IOMapping
 
根据电气设计及电气信号的规划进行信号映射,在IOMAPPING窗口进行相应信号ID的IO映射。具体过程如下图所示。
 
KUKA库卡机器人KRC4配置 Beckhoff I/O模块
 
六、项目配置安装ConfigurationDeployment

配置完成后,Deploy到KRC4控制器。注意观察SmartPAD上的消息以及模块的指示灯,并通过数字输出端强制输出信号,观察EL2809模块上的信号指示灯是否与10地址对应,确认模块通讯正常,配置正确!
 
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