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从颜色判断状态KUKA机器人CCU板信号指示灯问题

日期:2019-12-17   人气:  来源:http://www.zr-robot.com/  作者:admin
简介:一、CCU的功能概述 (1)机器人控制系统部件的通讯接口 (2)安全输出端和输入端 ◇控制主接触器1和2 ◇校准定位 ◇库卡smartPAD (3)8个适用于客户应用程序的测量输入端(节拍:125sec) 监控机器人控制系统中的风扇 ◇外部风扇 ◇控制系统电脑的风扇 (4)温度值……
一、CCU的功能概述
 
(1)机器人控制系统部件的通讯接口
 
(2)安全输出端和输入端
 
◇控制主接触器1和2
 
◇校准定位
 
◇库卡smartPAD
 
(3)8个适用于客户应用程序的测量输入端(节拍:125μsec)
 
监控机器人控制系统中的风扇
 
◇外部风扇
 
◇控制系统电脑的风扇
 
(4)温度值采集
 
◇变压器的热效自动开关
 
◇冷却器的信号触点
 
◇主开关的信号触点
 
◇镇流电阻温度传感器
 
◇柜内温度传感器
 
(5)下列部件通过库卡控制总线(KCB)与控制系统电脑相连接,KUKAPowerPack/KUKAServoPacks分解器数字转换器
 
(6)通过库卡系统总线(KSB),下列组件可与控制系统电脑相连接
 
◇库卡smartPAD(OperatorPanelInterface)
 
◇安全接口板
 
◇诊断LED
 
◇电子数据存储器的接口
 
二、CCU指示灯含义
从颜色判断状态KUKA机器人CCU板信号指示灯问题

序号

名称

标色

说明

措施

1

保险丝状态指示灯(LED)  

LED用于显示保险丝的状态

红色

开=保险丝损坏

更换已损坏的保险丝

关=保险丝正常

-

2

PWRS/3.3V

绿色

开=电源存在

-

关=电源不存在

检查F17.3号保险丝  如果LED PER/3.3V亮起,则更换CCU板卡  

3

STAS2

安全节点B

橙色

关=电源不存在

检查F17.3号保险丝  如果LED PER/3.3V亮起,则更换CCU板卡  

以1Hz闪烁=状态正常

-

以10Hz闪烁=启动阶段

-

闪烁=错误代码(内部)

检查 X309、X310 和 X312

的接线:将 X309、X310、

X312 的接线拔掉,然后将控制系统关机并重新开机以进行测试;如果故障仍然存

在,则更换板卡。

4

STAS1

安全节点A

橙色

关=电源不存在

检查F17.3号保险丝  如果LED PER/3.3V亮起,则更换CCU板卡  

以1Hz闪烁=状态正常

-

以10Hz闪烁=启动阶段

-

闪烁=错误代码(内部)

检查 X309、X310 和 X312

的接线:将 X309、X310、

X312 的接线拔掉,然后将控制系统关机并重新开机以进行测试;如果故障仍然存

在,则更换板卡。

从颜色判断状态KUKA机器人CCU板信号指示灯问题


序号

名称

标色

说明

措施

5

FSoE

 

EtherCat连接的安全协议

绿色

关=未激活

-

开=功能就绪

-

闪烁=错误代码(内部)

-

6

27V

主电源件的非缓冲电压

绿色

关=电源不存在

检查 X1 的供电(额定电压27.1V)

开=电源存在

  

7

PS1

Power

Supply1电压

(短时缓冲)

绿色

关=电源不存在

检查 X1 的供电(额定电压 27.1V)  关断驱动总线  

  (BusPowerOff状态)

开=电源存在

-

8

PS2

Power

Supply2电压

(中时缓冲)

绿色

关=电源不存在

检查X1的供电  控制系统处于休眠状态  

开=电源存在

-

9

PS3

PowerSupply3电压

(长时缓冲)

绿色

关=电源不存在

检查X1供电

开=电源存在

-

10

L/A  KSB(SIB)

绿色

开 = 物理连接 网线已插入  关 = 无物理连接 网线未插入 闪烁 = 线路上正进行数据交换  

-

L/A  KCB(KPC)

绿色

L/A  KCB(KPP)

绿色

11

L/A

绿色

L/A

绿色

L/A

绿色

12

L/A

绿色

L/A

绿色

L/A

绿色

 

从颜色判断状态KUKA机器人CCU板信号指示灯问题
 

序号

名称

标色

说明

措施

13

PWR/3.3V

CIB的电压

绿色

关=电源不存在

检查 F17.3 号保险丝  电桥插头 X308 已存在  检查 F308 号保险丝  通过 X308 接受外电源时:检查外电源的电压(额定电压 24V)  

开=电源存在

-

14

L/A

绿色

开 = 有物理连接  关 = 无物理连接。网线无法插好。  闪烁 = 线路上正进行数据交换

-

L/A

绿色

L/A

绿色

15

STA1(CIB)

 

μC-IO节点

橙色

关=电源不存在

 

以1Hz闪烁=正常状态

检查 F17.3 号保险丝  如果 LED PWR/3.3V 亮起,则更换 CCU 板卡  

以10Hz闪烁=启动阶段

-

闪烁=错误代码(内部)

更换CCU板卡

16

STA1(PAM)

 

μC-USB

 

橙色

关=电源不存在

检查 X1 的供电  如果 LED PWR/5V 亮起,则更换 CCU 板卡  

以1Hz闪烁=正常状态

-

以10Hz闪烁=启动阶段

-

闪烁=错误代码(内部)

更换CCU板卡

17

PWR/5V

 

PMB的供电

绿色

关=电源不存在

检查 X1 的供电(额定电压27.1V)

以1Hz闪烁=正常状态

-

以10Hz闪烁=启动阶段

-

闪烁=错误代码(内部)

更换CCU板卡


从颜色判断状态KUKA机器人CCU板信号指示灯问题
 

序号

名称

标色

说明

措施

18

STA2

 

FPGA节点

橙色

关=电源不存在

检查 X1 的供电  如果 LED PWR/3.3V 亮起,则更换 CCU 板卡  

以1Hz闪烁=正常状态

-

以10Hz闪烁=启动阶段

-

闪烁=错误代码(内部)

更换CCU板卡

19

RUN  SION

 

EtherCAT安全节点

绿色

开=可使用(正常状态)

-

关=初始化(开机后)

-

以2.5Hz闪烁=试运转(启动时的中间状态)

-

单一信号=完全运转

-

以10Hz闪烁=启动(用于固件更新)

-

20

RUN  CIB

 

EtherCAT

ATμC-IO节点

绿色

开=可使用(正常状态)

-

关=初始化(开机后)

-

以2.5Hz闪烁=试运转(启动时的中间状态)

-

单一信号=完全运转

-

以10Hz闪烁=启动(用于固件更新)

-


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